Jere Knuuttila TerveTaas – kotiautomaatiota hyödyntävä kotona ...

Rollon osajärjestelmätKamera on olennainen osa robotin toiminnallisuutta. Sen kuva voidaan välittääkäyttäjälle, jolloin se helpottaa robotin etäohjausta. Kameraa pystytään kääntämäänpoikittaisakselinsa ympäri, joten sillä voidaan katsoa myös suoraan ylöspäin. Tämä onolennaista robotin paikannuksessa, sillä paikannus on toteutettu kattoon sijoitettujenmaamerkkien avulla. Paikannuksessa tarvittava kuvankäsittely ja laskenta suoritetaanpalvelinkoneella ja se on kuvattu tarkemmin kappaleessa 3.2.4. Samallakääntöakselilla kameran kanssa on myös laserosoitin. Tällä osoittimella robottiaohjaava etäavustaja pystyy osoittamaan paikkoja avustettavalle. Osoitin toimii siisvirtuaalisena sormena, jolla voidaan osoittaa vaikkapa tietyn tavaran säilytyspaikka taivalokatkaisijan sijainti.Kommunikointi käyttäjälle toimii pääasiassa näyttöruudun välityksellä. Yksivärisellänäyttöruudulla voidaan esittää kuvia ja tekstiä. Huomion herättämiseksi voidaanlisäksi käyttää erilaisia äänimerkkejä.Rollossa on kaksisuuntainen radio, jonka avulla se kommunikoi palvelintietokoneenkanssa. Tätä yhteyttä käytetään komentojen ja muiden viestien sekä näiden kuittaustenvälittämiseen, joten tästä käytetään nimitystä komentoyhteys. Lisäksi käytössä ontoinen radiolähetin, jonka avulla kameran kuva lähetetään vastaanottimelle ja sitäkautta palvelinkoneelle. Tämä yhteys on yksisuuntainen ja siihen viitataan termeillävideoyhteys tai kuvayhteys. Kahta erillistä radiolaitetta käytetään siksi, ettämikrokontrollerin prosessointiteho ei riitä kuvan digitointiin eikä pakkaukseen, eikäkäytetyn kaksisuuntaisen radion kaistanleveys edes sallisi niin suuren datamääränsiirtoa.vastaanotinvideokuvallekuvayhteysradiolähetinvideokuvallePAL-videosignaaligyroskooppilaserosoitinkamerakamerankääntömoottoripalvelinkompassion/offon/offasentokulmatietolähetin/vastaanotinradiolähetin/ vastaanotinkomentoyhteyssarjamuotoinendatamikrokontrollerinäyttöruutukaukosäädininfrapunalähetin/ vastaanotintehokulmatietoäänimerkkikulmatietotehomoottorieteen/taaksemoottorikääntyminenRollon ohjaaminenKuva 26 Kaaviokuva Rollon osajärjestelmistä.Rollon ohjaaminen tapahtuu joko radion tai television kaukosäätimen avulla. Radionvälityksellä komentoja voidaan lähettää Pehtoori-sovelluksesta, joka voi puolestaanolla yhteydessä asiakasohjelmaan tietokoneverkon välityksellä. Televisionkaukosäädin on puolestaan kätevä tapa ohjata robottia paikallisesti. Kaikkia robotin42