Jere Knuuttila TerveTaas – kotiautomaatiota hyödyntävä kotona ...

toimintoja siinä ajettavien sovellusten avulla. Sovellukset ovat Pehtoori ja Kotivalpas.Pehtoori huolehtii muun muassa Rollon ohjauksesta mahdollistaa sen etäoperoinnin,Kotivalpas ohjaa kiinteästi asennetun kotiautomaatiojärjestelmän toimintoja javiestien välitystä järjestelmän käyttäjille.Palvelimeen on asennettu kaksi verkkokorttia, joista toinen hoitaa liikenteenInternetiin ja toinen sisäiseen verkkoon. Samalla se eristää sisäverkon Internetistä niin,että kotiverkon laitteisiin ei saa yhteyttä Internetistä. Haluttaessa kotipalvelin voidaankonfiguroida reitittämään liikennettä, mitä onkin hyödynnetty kiinteästi asennetunkameran kohdalla.Videokuvan kaappausta ja käsittelyä varten kotipalvelimessa on kuvankaappauskortti,jolla analoginen videosignaali voidaan digitoida. Kuvadata siirretään kameraltakotipalvelimelle analogisena, joko kaapelia tai langatonta videolinkkiä hyväksikäyttäen. Kotirobotissa ja seinäkamerassa on kummassakin lähetin ja kotipalvelimenkuvankaappauskorttiin on kytketty kaksi vastaanotinta. Kaappauskortilla voidaanvalita kumpaa kuvasignaalia tarkastellaan.3.2.4 Pehtoori-sovellusPehtoorin tehtävänä on:• Hoitaa kommunikointi kotirobotin kanssa• Hoitaa kommunikointi Apuri-etäoperointisovelluksen kanssa• Ohjata kiinteästi asennettua kameraa• Kaapata, digitoida, pakata ja lähettää edelleen kotirobotin ja kiinteän kameranlähettämä videokuva• Laskea robotin paikka sen lähettämän videokuvan perusteella• Suunnitella kotirobotille reitti annettuun päätepisteeseen ja ajaa robotti sinneMatias Halinen on kuvannut sovelluksen toimintaa (2003c) ja käyttöä (2003d).Seuraavassa sovelluksen toiminta esitellään yleisellä tasolla. Sovelluksen pohjana onEtälä-projektin yhteydessä kehitetty sovellus, mutta huomattava määrä kehitystyötä ontehty TerveTaas-projektin yhteydessä.Kommunikointi kotirobotin kanssaKommunikointi kotirobotin kanssa tapahtuu yleensä sarjaportin välityksellä. KunBluetooth-yhteyden käyttöä robottiin testattiin (Mayer 2002; Vallet García 2002),lisättiin mahdollisuus kommunikoida robotin kanssa myös pistukkeita (engl. socket)käyttäen. Sarjaporttia käytettäessä viestit välitetään radiomodeemia käyttäen. Sevälittää sarjaporttiin kirjoitetut merkit radioteitse kotirobotin vastaavaan laitteeseen.Yhteysnopeus riittää hyvin lyhyiden tekstikomentojen ja kuittausten välittämiseen.Kommunikoinnissa käytetään Automaatiotekniikan laboratoriossa kehitettyäprotokollaa (Kontio 1998), joka sisältää kotirobotin ohjaamiseen tarvittavat komennot.Protokollassa on myös määritelty tilanteet, joissa vastaanotettu viesti kuitataan. Tällävarmistetaan se, että Pehtoorin lähettämä liikekomento on vastaanotettu jaymmärretty. Mikäli kuittausta ei kuulu tietyn ajan sisällä, voidaan se lähettääuudelleen. Jokaisella liikekomennolla on lisäksi tunniste, jolla varmistetaan se, etteisamaa komentoa suoriteta kuin kerran. Lisäksi tunniste liitetään kuittausviestiin,jolloin kuittauksen vastaanottaja tietää minkä komennon kuittaus kuittaa. Protokollantarkempi spesifikaatio on liitteenä (Liite 3).45