Jere Knuuttila TerveTaas – kotiautomaatiota hyödyntävä kotona ...

4.1.2 RolloottoriTerveTaas-projektin aikataulun puitteissa tarvittiin testialustaksi liikkuva robotti.Rollon ongelmien johdosta demonstraatiojärjestelmää varten päätettiin kokeillaperinteisemmällä tavalla liikkuvaa konstruktiota. Pyörillä liikkuvan Rolloottorinliikkuminen on ennakoitavissa yleensä niin hyvin, että murtoviivasuunnistus onnistuu.Projektin puitteissa robotteja varten kehitettyä reitinsuunnittelualgoritmia olisi siismyös mahdollista käyttää. Algoritmin toimintaa arvioidaan kappaleessa 4.1.4.Rolloottorissa olevaa kiihtyvyysanturia pystytään käyttämään esineeseen törmäyksenaiheuttaman tärähdyksen ja siitä aiheutuvan hyvin pienenkin suunnanmuutoksenhavaitsemiseen. Havainnon perusteella liikkuminen pysäytetään. Samanlaistakorjausta voitaisiin käyttää periaatteessa Rollossakin, mutta sillä suunnanmuutokset jaheilahtelu on niin yleistä, että liikkumisesta tulisi hidasta jatkuvan pysähtelyn vuoksi.Rolloottorissa oli käytettävissä enemmän tilaa erilaisten laitteiden kokeilemiseksi.PC/104 mahtui siihen paremmin, joten Bluetooth-kommunikointiin kehitettyäjärjestelmää (Mayer 2002) päästiin testaamaan. Kommunikointi toimi, mutta käytössäolleen Bluetooth-radion kantama oli maksimissaan noin 13 metriä ja yhteys katkesiajoittain. Ohjelmistoon ei oltu toteutettu yhteyden uudelleenmuodostusta, joten sejouduttiin katkeamisen jälkeen avaamaan aina uudelleen manuaalisesti. Markkinoillaon myös RS-232 -sarjakaapelin korvaamiseen langattomalla Bluetooth-yhteydellätarkoitettuja kaupallisia laitteita, joista erästä [BlueGiga 2002] testattiin projektissa.Laitteen toimivuus oli hyvä ja se sopi hyvin radiomodeemiyhteyden korvaajaksi,mutta laite oli liian suuri integroitavaksi Rolloon sekä varsin hintavakäyttötarkoitukseensa nähden.Kokeilut Bluetoothilla kuitenkin rohkaisivat sen käyttöön, joten kesällä 2003 onvalmistumassa pienikokoinen Bluetooth-radioyksikkö, joka soveltuu hyvin niinRolloon kuin Rolloottoriinkin. Sen avulla toivotaan myös päästävän eroon käytössäolevaan radiomodeemiin liittyneistä kuuluvuus- ja yhteysongelmista. Koskavirheenkorjaus on toteutettu Bluetooth-protokollassa, päästään samalla eroon joistakinmahdollisista ohjelmistovioista.4.1.3 KotipalvelinNormaali PC-tietokone ja Windows-käyttöjärjestelmä soveltuivat kotipalvelimeenhyvin TerveTaas-projektissa. Tarvittavat ohjelmistot ja ohjelmistokirjastot olivatsaatavilla tälle alustalle ja yleensä ottaen järjestelmä oli helppo käyttää. Konettakäytettiin myös Internetin välityksellä VNC-ohjelmiston [VNC 2003] avulla, mikäsäästi jonkin verran aikaa ja vaivaa.4.1.4 PehtooriPehtoori-sovelluksen kehitys on ollut huomattavaa. Sovellus toimii yleisesti ottaenhyvin ja suoriutuu tehtävistään. Videokuvan vastaanotto, pakkaus ja lähetys toimiiluotettavasti. Kuvan perusteella suoritettava robotin paikannus antaa robotin paikanyleensä muutamien senttien tarkkuudella, mikä on kotiympäristössä riittävä tulos.Radiokommunikoinnissa robotin kanssa on esiintynyt ongelmia, jotka saattavat johtuaohjelmassa edelleen olevista virheistä. Liikennöinti sarjakaapelin kautta68