Jere Knuuttila TerveTaas – kotiautomaatiota hyödyntävä kotona ...

Kommunikointi Apuri-sovelluksen kanssaApuri on sovellus, jolla kotirobottia voidaan etäoperoida. Sitä käsitellään tarkemminjäljempänä. Kommunikointi Pehtoorin ja Apurin välillä tapahtuu Internet-protokolliakäyttäen. Käytössä on itse asiassa kaksi erilaista yhteyttä. Komentoyhteys käyttääpistukkeita ja Automaatiolaboratoriossa sovittua protokollaa (ks. Liite 2) viestienlähettämiseen, kuvayhteys on toteutettu H.323-protokollien avulla. TerveTaasprojektissakäytetään vain H.323-standardin yhtä osaa, videokuvan siirtoa, kiinteästiasennetun tai robotin kameran kuvan välittämiseen etäoperaattorille.Komentoyhteyttä käytetään viestien välittämiseen Apurin ja Pehtoorin välillä. Osakäyttäjän lähettämistä komennoista, kuten paikannuskomento, suoritetaan Pehtoorissa,kun taas kaikki robotin ohjauskomennot välitetään suoraan robotille.Kiinteästi asennetun kameran ohjausProjektin kuluessa käytettiin kahta erilaista kameran kääntämiseen tarkoitettualaitteistoa. Alkuperäistä järjestelmää, jossa on erillinen kääntöpää ja kamera, käytetäänlähettämällä kääntöpään ohjaimelle ja vastaavasti kameralle komentoja sarjakaapelinkautta. Etälä-projektissa (Virekoski 2000) näiden komentojen välitykseen tehtiinremote-niminen sovellus, jota käytettiin myös TerveTaas-projektissa. Pehtoorilähettää komentoja remote-sovellukselle, joka välittää ne vastaavasti kameralle jakääntöpäälle.Web-kameraa käytettäessä ohjaus hoidetaan lähiverkon välityksellä. Koska webkameraon kytketty samaan kotiverkkoon kotipalvelimen kanssa, ohjaus voitiintoteuttaa lähettämällä kameralle sopivanmuotoisia ohjauskomentoja suoraanPehtoorista.Videokuvan siirto ja käsittelyPehtoori hoitaa videokuvan kaappauskortin ohjauksen. Kortin ja sen mukana tulevankuvankäsittelykirjaston avulla kuva digitoidaan eli muunnetaan analogisestasignaalista digitaaliseksi kuvaksi koneen muistiin. Digitaalista kuvaa voidaankuvankäsittelykirjaston avulla käsitellä eri tavoin, siitä voidaan esimerkiksikoneellisesti etsiä haluttuja piirteitä. Tätä mahdollisuutta on hyödynnetty robotinpaikannuksen toteutuksessa. Apuri-sovelluksen käyttäjä voi halutessaan katsellavideokuvaa, jolloin tarvittavan tiedonsiirtokapasiteetin pienentämiseksi kuva pakataanennen lähetystä käyttäen H.323-standardia.Kotirobotin paikannusKotirobotin paikannus on toteutettu Pehtoorissa, sillä robotin rajallinen laskentakykyei riitä tarvittavan kuvankäsittelyn suorittamiseen. Paikannus tapahtuu katossa olevienmaamerkkien (Kuva 29) avulla.46