Jere Knuuttila TerveTaas – kotiautomaatiota hyödyntävä kotona ...

toimintoja ei voida kaukosäätimellä käyttää, mutta kaukosäätimen nappuloille voidaanohjelmoida yleisimmin käytetyt toiminnot.Projektin osana tehdyssä diplomityössä (Mayer 2002) tutkittiin vaihtoehtojakotirobotin ohjaamiseksi erilaisilla langattomilla järjestelmillä. Selvityksen perusteellapäätettiin toteuttaa tiedonsiirtoyhteys Bluetooth-tekniikalla. Järjestelmä toteutettiinpienikokoisen PC/104-mikrotietokoneen avulla ja se on kuvattu Mayerin (2002)työssä. Toistaiseksi käytössä ollut radiomodeemi tulee väistymään, kun Bluetoothyhteyssaadaan toimimaan.3.2.2 RolloottoriRolloottori on yhdistelmä Automaatiotekniikan laboratoriossa erikseen kehitetystänelipyöräisestä JarskaBot (J2B2) -alustasta sekä Rollon elektroniikasta (Kuva 27).Kuva 27 Rolloottori.Olennaisin muutos oli siirtyminen Rollon ajo- ja kääntömoottoreiden käytöstäRolloottorin vasemman ja oikean pyörän moottorin käyttöön, muuten järjestelmäpysyi jokseenkin samana (Kuva 28). Pyörien avulla liikkuminen saatiin tarkemmaksi,sillä kuljettu matka saadaan mitattua tarkasti ja toisaalta voidaan paremmin luottaasiihen, että suoraan ajettaessa suunta säilyy. Rolloottorin uusimpaan ohjelmaversioonon vielä ohjelmoitu tarkistussilmukka, joka pysäyttää liikkeen, mikäli suunta muuttuu.Suuntatieto saadaan sisäiseltä kiihtyvyysanturilta, ja se on riittävän tarkkahavaitsemaan myös törmäyksen aiheuttaman tärähdyksen ja siitä aiheutuvansuunnanmuutoksen. Rolloottorin tarkemman liikkumisen myötä myösreitinsuunnittelu sekä tiettyyn kohteeseen ajaminen tuli mahdolliseksi. TerveTaasprojektinpuitteissa suunniteltiin ja toteutettiin reitinsuunnittelualgoritmi liikkuvallerobotille (Driewer 2002).43