Waleo 3 : Déclarations d'intention (PDF) - Recherche et Technologie

Waleo 3 Déclarations d’intention
Acronyme : ENDOSENSE
Titre : Retour de force en endoscopie endoluminale
Durée : 36 mois
Promoteur : Jacques Devière, Université Libre de Bruxelles
Coord. scient. : Alain Delchambre (02/650 36 29)
Partenaire n˚1 : Patrice Mégret
Service d’Electromagnétisme et de Télécommunications
Faculté Polytechnique de Mons
Partenaire n˚2 : Pierre Mathys
Service Bio-, Electro- And Mechanical Systems
Université libre de Bruxelles
Partenaire n˚3 : Michel Kinnaert
Service d’Automatique et d’Analyse des Systèmes
Université libre de Bruxelles
Parrain n˚1 : Nicolas Cauche
EndoTools Therapeutics
Résumé
L’endoscopie digestive flexible était au départ limitée au diagnostic par
exploration visuelle du tube digestif supérieur, du tube digestif inférieur
ainsi que des voies bilio-pancréatiques. Elle s’est développée au cours de
ces 50 dernières années, pour permettre des applications thérapeutiques de
plus en plus variées, grâce à une série d’avancées technologiques. Actuellement,
les endoscopes courants possèdent un canal opérateur permettant
d’y faire passer des outils thérapeutiques. Leur gamme d’application est
limitée, parce que l’outil reste toujours dans l’axe de l’endoscope, ce qui
constitue un désavantage majeur lorsque l’on veut effectuer des opérations
complexes. Des systèmes sont en cours de développement pour augmenter
le nombre de canaux opérateurs et surtout pour les actionner de manière à
ce qu’ils soient orientables. Le gastro-entérologue possède alors un abord
angulaire du site à traiter, de manière similaire à ce qui est pratiqué en
laparoscopie ou en chirurgie classique. Cette triangulation permet d’effectuer
des opérations plus élaborées, telles que, des sutures, par exemple. Ces
systèmes de plus en plus complexes requièrent une motorisation de ces
actionnements. Cette motorisation annule totalement la sensation tactile du
gastro-entérologue, qui est essentielle en endoscopie. Il est donc primordial
d’intégrer des capteurs de force aux instruments endoscopiques motorisés,
de manière à permettre un retour de force au niveau du manipulateur et lui
restituer ainsi ses sensations "tactiles".
Cependant, il n’existe actuellement aucun capteur de force appliqué aux
fortes contraintes dimensionnelles et environnementales de l’endoscopie
digestive. Par conséquent, le retour tactile n’existe actuellement pas en endoscopie
flexible.
L’objectif de cette recherche est l’instrumentation de matériel d’endoscopie
flexible, de manière à retourner au gastro-entérologue une sensation tactile
de l’opération effectuée dans le tube digestif.
Le développement du retour de force en endoscopie digestive comprend
* le développement du capteur spécifique
* son intégration dans l’instrument endoscopique
* la motorisation de l’instrument
* le développement d’une interface utilisateur adaptée à l’application
* l’élaboration d’un système de commande
* la mise sur pied de l’algorithme de retour de force adapté à l’application
* le développement d’un modèle pour les tests
* une campagne de tests effectués par des gastro-entérologues de tout niveau.
L’équipe qui conduira ce projet possèdera les compétences en endoscopie
digestive, en développement et réalisation de capteurs, en conceptions mécanique
et électronique pour le milieu médical, en élaboration d’algorithme
de retour de force et en développement d’instruments endoscopiques
Cette équipe est composée
* du service de gastro-entérologie de l’Hôpital Erasme, qui est à la base de
ce projet
* du service d’Electromagnétisme et de Télécommunications (FPMs), spécialiste
dans le développement de capteurs.
* du service Bio-, Electro- And Mechanical Systems (ULB), développant
des systèmes électromécaniques pour le domaine médical
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