You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
“Young Scientist” . #3 (50) . March 2013 Technical Sciences<br />
Литература:<br />
1. Принципы формирования трубопроводно-складской системы обеспечения горючим Вооруженных Сил Российской<br />
Федерации. Научно-технический сборник «Вопросы совершенствования технических средств службы горючего».<br />
– М.: Воениздат, 1996.<br />
2. Никитин В.В., Загорский В.И., Акунин В.Г. и др. Использование полевых магистральных трубопроводов и нефтепродуктопроводов<br />
для обеспечения войск горючим. – М.: Воениздат, 1976, 208 с.<br />
Моделирование системы позиционирования отражателя концентратора<br />
солнечной энергии<br />
Мусаев Гасан Магомедрасулович, старший преподаватель<br />
Дагестанский государственный технический университет<br />
Целью создания системы точного углового позиционирования является разработка и изготовление аппаратных и<br />
программных средств, необходимых для обеспечения управления с помощью ЭВМ системой позиционирования<br />
различных объектов. В качестве исполнительного устройства используются двигатели постоянного тока с редукторами<br />
и датчиками углового перемещения различных типов.<br />
Для решения научно-практических задач требуется обеспечить угловое позиционирование объектов с высокой точностью<br />
[1].<br />
К основным параметрам системы можно отнести:<br />
– Точность определения координат.<br />
– Точность позиционирования.<br />
Системы управления динамическими объектами с цифровыми регуляторами представляют собой достаточно<br />
сложный для описания класс. Непрерывная часть системы (объект управления) задается дифференциальными уравнениями,<br />
тогда как микропроцессоры, реализующие алгоритмы управляющих устройств, представлены разностными<br />
уравнениями. Смешанное описание в виде дифференциальных и разностных уравнений, дополненных соотношениями<br />
для преобразователей аналог-код и код-аналог, создает значительные трудности при решении типовых задач анализа<br />
и синтеза. Поэтому в практике управления получили распространение модели, которые описывают поведение систем<br />
лишь в дискретные (тактовые) моменты времени. При этом удается ограничиться лишь разностными уравнениями, что<br />
радикально упрощает описание рассматриваемых систем и решение соответствующих задач синтеза регуляторов.<br />
Альтернативный подход, напротив, предлагает ограничиться исходным описанием системы дифференциальными<br />
уравнениями и синтезировать непрерывные регуляторы, которые уже после синтеза реализуются на микропроцессорах.<br />
Оба этих подхода широко используются в практике управления, хотя каждый их них имеет свои методические погрешности.<br />
Альтернативный подход к синтезу дискретных регуляторов предлагает решать задачи управления, оставаясь в рамках<br />
непрерывных систем. При этом синтезируется непрерывный регулятор, который затем реализуется цифровыми методами.<br />
Физически ясно, что поведение дискретной системы будет приближаться к поведению непрерывной с уменьшением<br />
периода квантования. Чтобы оценить изменения, вносимые в динамику непрерывных систем применением микропроцессоров,<br />
рассмотрим сначала частотные характеристики экстраполятора нулевого порядка<br />
- ωTj<br />
- e<br />
W Wэо<br />
ýî ( ω)<br />
=<br />
jω<br />
1<br />
j<br />
(1)<br />
Заменяя экспоненту тригонометрическими функциями, после простых преобразований найдем<br />
ωT<br />
sin<br />
W Wэо(<br />
j ) 2<br />
ýî ω = T<br />
ωT<br />
2<br />
T<br />
- jω<br />
2 e<br />
(2)<br />
Из последнего соотношения видно, что коэффициент передачи экстраполятора равен периоду квантования. Экстраполятор<br />
создает чистое запаздывание, величина которого равна половине периода квантования. При проектировании<br />
81
Change language