RC420 - Epson

Einrichten & Betrieb 8.1 E/A-Signal-Beschreibung (E/A Fernsteuerung-Einstellungen)
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8.1 E/A-Signal Beschreibung
HINWEIS
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Sie können entweder Standard-E/A oder Erweiterungs-E/A für die Fernsteuerung
verwenden. Um alle Signale zu verwenden, müssen Sie Erweiterungs-E/A hinzufügen.
8.1.1 Fernsteuerungs Eingangs-Signale
Fernsteuerungs-Eingänge werden verwendet, um die Manipulatorarme zu steuern und
Programme zu starten. Vor dem Aktivieren von Eingängen müssen bestimmte Bedingungen
erfüllt werden, wie unten in der Tabelle dargestellt.
Wenn ein Fehler auftritt, müssen Sie ein Reset durchführen, um den Fehlerzustand zu
löschen, bevor irgendwelche weiteren Fernsteuerungs-Eingangs-Befehle ausgeführt werden
können. Daher wird empfohlen, dass die Fernsteuerungs-Geräte der Fehler-Ausgang und
Reset-Eingang verwendet werden, um die Fehlerzustände zu überwachen und zu löschen.
Die Fernsteuerungs-Eingangs-Signale für EPSON RC+ lauten wie folgt.
Name Beschreibung
Schaltet die Motoren für den aktuellen Roboter ein. Der MotorOff-
MotorOn Eingang muss ausgeschaltet sein. Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt
werden.
Schaltet die Motoren für den aktuellen Roboter ein und deaktiviert
MotorOff MotorOn.
Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Stellt den High-Power-Modus für den aktuellen Roboter ein. Die
Motoren müssen eingeschaltet sein und der PowerLow-Eingang muss
PowerHigh
ausgeschaltet sein.
Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Schaltet den High-Power-Modus für den aktuellen Roboter aus und
PowerLow deaktiviert PowerHigh.
Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Führt den MCal-Befehl aus.
Mcal
Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Führt den Home-Befehl aus.
Home
Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Startet die aktuelle Programmgruppe.
Start
Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden. (*2)
Pausiert alle Tasks, die für Pausieren konfiguriert sind.
Pause
Nur aktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Führt alle Tasks fort, die pausiert haben.
Cont
Nur aktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
AbortAll Bricht alle Tasks oder den aktuellen Befehl ab.
Setzt die Steuerung und den Fehlerzustand zurück.
Reset Dies ist der einzige Befehl, der angenommen wird, wenn der Fehler-
Ausgang eingeschaltet ist.
Wählt den aktuellen Roboter für Roboter-Befehle aus, entsprechend der
SelRobot 4 Eingänge SelRobot() bis SelRobot3. Die Roboternummer ist 0basiert,
wobei 0 dem Roboter 1 entspricht (Standard). (*1)