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19.1- INTRODUCCIÓN Y DESCRIPCIÓN FUNCIONAL La tarjeta A2ICAN dota al telemando TM70 modular la opción de salidas analógicas en corriente (PWM) que permiten el gobierno de electroválvulas hidráulicas proporcionales alimentadas en corriente. Cada tarjeta contiene dos etapas de salida galvánicamente separadas entre sí y de la lógica común de control. A2ICAN LR72 LOGICA RECEPTOR CAN bus Protocolo CANopen + Vi La tarjeta A2ICAN consiste en una expansión de dos salidas analógicas en corriente controlada mediante el interfaz CANopen. La tarjeta A2ICAN implementa para su integración en el sistema TM70 un software propio residente en su microprocesador que realiza las siguientes funciones: - Comunicación con la LR72 mediante protocolo CANOpen, utilizándose el perfil estándar 401, de entradas/salidas digitales/analógicas (CiA DS401 - CANopen Device Profile for Generic I/O Modules). - Genera dos salidas analógicas en corriente de acuerdo con las consignas recibidas y los parámetros de configuración de cada salida. Existen dos tipos de curvas de respuesta para cada una de las salidas: Lineal: respuesta de la salida analógica proporcional a la consigna No lineal: la respuesta de la salida analógica es de forma exponencial respecto a la consigna. Variaciones de consigna del combinador al comienzo de su recorrido resultarán en pequeñas variaciones de la tensión de salida, mientras que las mismas variaciones de consigna del combinador al final de su recorrido resultarán en grandes variaciones de la tensión de la salida. La elección de uno u otro perfil se decide mediante un Parámetro de personalización P (personalizable por EEPROM o por Teleajuste), que vale 0 para una curva lineal y 1, 2 o 3 para curvas exponenciales de menor a mayor grado. Asimismo pueden definirse rampas de salida programables en subida o/y bajada por cada semieje. La forma de respuesta de las rampas es conforme al tipo de salida definido: Lineal o No lineal. TM70Pe V3.2 (02/11) 120021.pdf IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso. LOGICA DE CONTROL (uP) ISP VPP1 GND1 VO1 VR1 VPP2 GND2 VO2 Vr2 PWM1 VO1 PWM2 VO2 78
La velocidad de rampa se define para cada semieje mediante un parámetro que puede tomar un valor entre 0 y 15, por defecto 0. Cada uno de estos valores corresponde a un tiempo de rampa desde valor mínimo a máximo dado por la siguiente tabla: 0 sin rampa 4 0,4 seg. 8 1,0 seg. 12 2,0 seg. 1 0,1 seg. 5 0,5 seg. 9 1,2 seg. 13 2,5 seg. 2 0,2 seg. 6 0,6 seg. 10 1,5 seg. 14 3,5 seg. 3 0,3 seg. 7 0,8 seg. 11 1,7 seg. 15 5,0 seg. Cada salida es una señal PWM con realimentación en corriente en la que es posible el control y compensación tanto de la frecuencia de conmutación como de la anchura del pulso. Además se implementa una señal de ―dither‖ (rizado) superpuesta a la salida, con frecuencia y amplitud variable, con el objeto de suavizar la respuesta de determinadas electroválvulas hidráulicas. El ―dither” solo está disponible cuando la frecuencia de conmutación PWM de la salida es de 5 kHz.: Rango de frecuencia PWM: 33,35,40,45…1275 y 5000 Hz Rango de frecuencia Dither: 33…255 Hz Rango de amplitud de Dither: 0…50% A través del teleajuste se pueden fijar los valores máximo y mínimo, una inversión de polaridad, rampa de aceleración o desaceleración y tipo de curva de la salida analógica. Para pasar al modo de teleajuste es necesario introducir un puente en el jumper P6 (ver apartado ―Jumpers de configuración‖). Sólo disponible para pupitre TM70 a partir de la versión 3.1 de software o versiones superiores. Otras características de las salidas PWM en corriente: Rango de alimentación de la expansión 8-30V, y de salidas 5-35V. Cada canal de salida dispone de 2 salidas de las cuales sólo una estará conectada, de acuerdo al signo de la consigna de entrada. Las 2 salidas PWM son idénticas e independientes. Resolución de salida: 128 escalones por semieje (256 máx–8 bits), correspondiendo el escalón 0 a una salida nula y el escalón 127 a la obtenida por salida permanente del positivo de la alimentación. Corriente máxima = 5A (cada salida). Salidas protegidas frente a cortocircuito. 19.2- CONEXIONADOS Y “JUMPERS” DE CONFIGURACIÓN CONEXIÓN A LA LR72 La expansión se conecta a la tarjeta LR72 a través de dos conectores, uno de dos pines para las alimentaciones (+VI y GND) y el otro de 5 pines para el bus CAN con las siguientes señales: Conector de alimentación Nombre Función GND Masa +VI Tensión continua entre 8 y 30V Conector bus CAN Nombre Función VCAN Alimentación CANH Pin CANH del bus can SHD Masa (―SHIELDING‖) CANL Pin CANL del bus can GNDCAN Masa TM70Pe V3.2 (02/11) 120021.pdf IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso. 79
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