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3 FlexPendant3.4.8.8. Base de coordenadas de la baseX’ Eje X en la base de coordenadas mundoY’ Eje Y en la base de coordenadas mundoZ’ Eje Z en la base de coordenadas mundoPaso Acción Información1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione unaunidad mecánica. A continuación, toque Base decoordenadas de la base.2. Toque 4 puntos XZ....3. Toque ... para cambiar el punto de referencia.Aparece un teclado numérico y cuadros para losvalores X, Y y Z.4. ¿Está disponible un archivo con todos los datos detransformación?Sí es así: Toque el menú Posiciones y a continuación,toque Cargar. A continuación, seleccione el archivoque contiene los valores. Cargue el archivo.Si no es así: Continúe en el paso siguiente.5. Introduzca mediante los distintos cuadros decoordenadas el desplazamiento medidoanteriormente.Toque OK cuando haya terminado.6. Configure una posición de referencia fija dentro delárea de trabajo del robot, por ejemplo, la punta de unlápiz fijado al banco de trabajo.7. Toque Punto 1 para resaltar la línea.8. Mueva manualmente el robot hasta el punto dereferencia fijado anteriormente.9. Toque Modificar posición.La línea de estado indica Modificado.10. Reoriente de nuevo el robot y haga que se muevahasta el punto de referencia, pero desde un ángulodiferente.11. Toque Elongator X (Elongador X) para resaltar lalínea.12. Mueva manualmente el robot hasta una posición en laque el punto central de la herramienta (TCP) toque unaextensión imaginaria del eje X.13. Toque Modificar posición.La línea de estado indica Modificado.Ahora ha especificado lacantidad dedesplazamiento que semoverá la base decoordenadas de la baserespecto de la base decoordenadas mundo.El paso siguiente esespecificar la dirección dela nueva base decoordenadas de la baserespecto de la base decoordenadas mundo.Repita estos pasos hastaque los puntos 1, 2, 3 y 4hayan sido modificados.El eje X imaginario semuestra en la figuraanterior.Repita estos pasos paramodificar Elongator Z(Elongador Z).3HAC 16590-5 Revisión: Rev. A227