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Table of Contents3.4.5 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1433.4.5.1 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1433.4.5.2 Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos. . . . . . . . . . . . . . . . . 1443.4.5.3 Creación de una nueva instancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1453.4.5.4 Edición de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1473.4.5.5 Eliminación, modificación de la declaración, copia o definición de una instancia de dato1523.4.6 Editor de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1553.4.6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1553.4.6.2 Creación de un nuevo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1563.4.6.3 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1573.4.6.4 Inicio de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1623.4.6.5 Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1643.4.6.6 Detención de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1663.4.6.7 Carga, ejecución y detención de programas multitarea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.4.6.8 Eliminación de programas de la memoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1693.4.6.9 Eliminación de programas del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1713.4.6.10 Visualización de un módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1723.4.6.11 Manejo de módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1733.4.6.12 Visualización de una rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1773.4.6.13 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1783.4.6.14 Ejecución de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1833.4.6.15 Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina . . . . . . . . . . . . . 1853.4.6.16 Desactivación del respaldo con batería durante el transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1873.4.6.17 Manejo de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1893.4.6.18 Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1983.4.6.19 Cómo ocultar las declaraciones de un código de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1993.4.6.20 Guardado de su programa de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2003.4.6.21 Ajuste sin movimientos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2033.4.6.22 Ajuste con movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2043.4.7 Copia de seguridad y restauración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2063.4.7.1 ¿Qué se guarda en la copia de seguridad?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2063.4.7.2 Copia de seguridad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2083.4.7.3 Restauración del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2103.4.7.4 ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2123.4.8 Calibración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2133.4.8.1 Calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2133.4.8.2 Cómo comprobar si el robot necesita una calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2153.4.8.3 Actualización de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2163.4.8.4 Carga de datos de calibración desde el FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2193.4.8.5 Edición del offset de calibración de los motores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2203.4.8.6 Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2213.4.8.7 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2233.4.8.8 Base de coordenadas de la base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2263.4.9 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2293.4.9.1 Panel de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2293.4.9.2 Ajuste del brillo y el contraste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2303.4.9.3 Cómo cambiar entre el modo de FlexPendant sostenido con la mano izquierda y con la manoderecha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2313.4.9.4 Configuración de parámetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2333.4.9.5 Ajuste de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2363.4.9.6 Configuración de las señales de E/S más comunes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2373.4.9.7 Selección de otro idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2383.4.9.8 Teclas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2393.4.9.9 Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2413.4.9.10 Configuración del sistema FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2433HAC 16590-5 Revisión: Rev. A5