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5 Descripciones de términos y conceptos5.13. Estructura de una aplicación de RAPIDParteMódulo deprogramaDatosRutinaRutina deentradaFunciónCada módulo de programa contiene datos y rutinas encaminadas a larealización de una función determinada.El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer unamejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulorepresenta a una acción concreta del robot o una operación similar.Todos los módulos de programa se eliminan al eliminar un programa de lamemoria del controlador.Los módulos de programa suelen ser escritos por el usuario.Los datos son valores y definiciones establecidos en los módulos deprograma o de sistema. Estos datos son utilizados por las instruccionesdel mismo módulo o en varios módulos (su disponibilidad depende del tipode dato).Las definiciones de tipos de datos se especifican en el Manual dereferencia de RAPID.Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qué debehacer el sistema de robot en realidad.Las rutinas también pueden contener los datos necesarios para lasinstrucciones.Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en inglés como "Main",definida como punto de inicio de la ejecución del programa.InstrucciónMódulo desistemaNoteCada programa debe ten r una rutina de entrada con el nombre "Main". Delo contrario, no es posible ejecutarlo. La forma de elegir una rutina comorutina de entrada se especifica en el Manual de referencia de RAPID.Cada instrucción es una petición para que tenga lugar un eventodeterminado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta delmanipulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digitaldeterminada".Las instrucciones, su sintaxis y su función se describen detalladamente enel Manual de referencia de RAPID.Cada módulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a larealización de una función determinada.El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer unamejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulorepresenta a una acción concreta del robot o una operación similar.Todos los módulos de sistema se conservan al ejecutar un comando"Eliminar programa".Los módulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante delrobot o los creadores de la línea de producción.3223HAC 16590-5 Revisión: Rev. A