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2 Ejemplos de acciones2.3. Movimiento2.3. MovimientoRequisitos previosMovimientoEn estas instrucciones se detallan los pasos principales necesarios para mover el robot.Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.Los capítulos Controlador en la página 285 y FlexPendant en la página 61 del manualManual del operador - IRC5 con FlexPendant o el capítulo Procedimientos detallados deldocumento Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Online contienen informacióndetallada sobre cómo utilizar el sistema.El término "movimiento" se describe en la sección Introducción al movimiento en la página91.Paso Acción Información/figura1. Es posible mover el robot con lascondiciones siguientes:• Si el sistema ha sido puesto enmarcha de la forma descrita eneste manual.• Si no se está ejecutando ningunaoperación programada.• Si el sistema se encuentra en elmodo manual.• Si el dispositivo de habilitaciónestá presionado y el sistema seencuentra en el estado MotoresOn.2. Es posible mover muchas de lasunidades mecánicas que esténconectadas al controlador.3. El robot puede moverse de variasformas, dentro de sistemas decoordenadas diferentes.Determine en primer lugar en quédirección desea hacer el movimiento.El estado Motores On se describe en lasección Modo de funcionamiento actualen la página 292.El modo manual se describe en lasección Acerca del modo manual en lapágina 299.La puesta en marcha en el modo manualse describe en la sección Puesta enmarcha en el modo manual en la página300.La forma de pasar al modo manual sedetalla en la sección Cambio del modoautomático al modo manual a velocidadreducida en la página 302.La forma de determinar qué unidadmecánica debe mover se detalla en lasección Selección de una unidadmecánica en la página 96.La diferencia entre los distintos tipos demovimiento se detalla en la secciónIntroducción al movimiento en la página91.La forma de mover un robot eje por ejese detalla en la sección Movimiento ejepor eje en la página 101.Es posible mover el robot en:• Movimiento en las coordenadasde la base en la página 103• Movimiento en las coordenadasde la herramienta en la página107• Movimiento en las coordenadasmundo en la página 104• Movimiento en las coordenadasdel objeto de trabajo en la página106423HAC 16590-5 Revisión: Rev. A