Інформатика

Предмет та цілі дисципліни. Історичний нарис дослідження мехатроннихсистем. Математичне моделювання мехатронних систем.НЕ 1.2. Засоби комп’ютерного моделювання. Бібліотека OpenGLОгляд засобів комп’ютерного моделювання. Структура бібліотеки OpenGL.Основні елементи та принципи роботи з бібліотекою.НЕ 1.3 Основи роботи з бібліотекою Бібліотека OpenGLСтворення проекту з підключенням бібліотеки. Малювання елементарнихпримітивів. Створення проекту з побудовою графічних примітивів.Малювання елементарних примітивів. Малювання просторових сцен.НЕ 1.4. Примітиви. Геометричні перетворення у просторіПримітиви. Ланка та її параметри. Геометричний опис примітиву. Структурапростого робота. Формалізація процесу складання простого робота.Геометричні перетворення в просторі. Матриці переходу. Кути Ейлера.Принципи побудови матриць переходу. Кути Ейлера. Обертання тіла впросторі навколо осі.НЕ 1.5. Математичні моделі геометричних процесів роботівМатематична модель стану простого робота першого типу. Математичнамодель стану простого робота другого типу.НЕ 1.6. Задачі про геометричний стан простого роботаОсновні задачі про геометричний стан простого робота. Пряма та оберненазадача про геометричний стан робота.НЕ 1.7. Алгоритми розв’язання задач про геометричний стан роботаАлгоритм покрокового спуску розв’язання оберненої задачі прогеометричний стан робота. Зведення оберненої задачі про геометричний стандо задачі оптимального керування. Алгоритм розв’язання оберненої задачіпро геометричний стан на основі принципу максимуму. Зведення другоїматематичної моделі про геометричний стан до задачі керованості системоюкерування з дискретним аргументом. Ідеї генетичного програмування.Застосовність генетичних алгоритмів до оптимізації геометричних структурмехатронних систем.ЗМІСТОВИЙ МОДУЛЬ 2Статичні, кінематичні та динамічні процеси математичногомоделювання роботівНЕ 2.1. Математичні моделі статичних процесів роботівАксіоми статики. Момент сили відносно центра та осі. Зв’язок між цимимоментами. Пара сил. Момент пари сил. Зведення просторової системи силдо одного центра. Головний вектор сил та головний момент сил, які діють натіло. Принцип вивільнення від в’язей. Статична рівновага системипросторових тіл.НЕ 2.2. Математичні моделі статичних процесів роботівСтатична математична модель простого робота в абсолютній системікоординат. Статична математична модель простого робота у зв’язанихсистемах координатНЕ 2.3. Задачі про стан статичної рівноваги простого роботаОсновні задачі статичних процесів простих роботів