Objektorientierte Daten- und Zeitmodelle für die Echtzeit ...

Abbildungsverzeichnis
4.1 Beziehungen zwischen Sequenzen und Operatoren. . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2 Äquivalenz zwischen Funktoren und (logischen) Sensoren. . . . . . . . . . . . 60
5.1 Charakteristische Zeitwerte dynamischer Datensequenzen. . . . . . . . . . . . 72
5.2 Charakteristische Bearbeitungszeiten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3 Arbeitsphasen und Zeitverhalten logischer und physikalischer Sensoren am Beispiel
des synchronen Einlesens eines einzelnen Videohalbbildes. . . . . . . . . 79
5.4 Gegenüberstellung unterschiedlicher Zeitverhalten eines Sensors (). . . . . . 81
5.5 Beispiel füreinenGraphen voneinanderabhängigerSequenzen. . . . . . . . . 83
6.1 Hierarchische Gliederung des Programmentwurfs in verschiedene Abstraktionsebenen.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2 Gliederung eines Beispiel-Bildverarbeitungs-Moduls aus dem RoboCup in kleinereTeilaufgaben.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3 Datenflußgraph mitmöglichenAufrufkonflikten. . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4 Datenflußgraph aus Funktoren Ä und Datensequenzen Ë ËÄ. . . . 94
6.5 Basisrelation für den Datenzugriff Ø . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.6 Darstellungdes ZeitbezugsvonDatenzugriffen. . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.7 Darstellungsmittel zur Bestimmung des Verhaltens bei Zugriffen auf fehlende
Daten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.8 Darstellungsmittel zur Beschreibung von sequentiellen und parallelen Zugriffsmodi.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.9 Implizit gegebene Basisrelationen ×Ø zwischen Funktoren und ihren Ausgangsdaten.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.10 Relationen zur Spezifizierung des synchronen oder asynchronen Setzens der
Ausgangsdaten eines Funktors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.11 Relation ÙÔ zur Kennzeichnung der Beziehung eines Datenobjekts zu dem
dazugehörigen Aktualisierungsfunktor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.12 Synchrone und asynchrone Relationen zwischen einem Datenobjekt und dem
entsprechenden Aktualisierungsfunktor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.13 Kopplung von Funktoren an Datenobjekte mit der Relation ØÖ . . . . . . . . 106
6.14 Darstellungsmittel für sequentielle und parallele Arbeitsmodi bei der Kopplung
von Datenobjekten an von ihnen abhängige Funktoren. . . . . . . . . . . . . . 106
6.15 BasiskonzeptefürdieSteuerung eines Datennetzes. . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.16 Einzelner Funktor mit mehreren Ein- und Ausgangsdaten. . . . . . . . . . . . 110
XI