Objektorientierte Daten- und Zeitmodelle für die Echtzeit ...

Kapitel 8
Realisierung, Zusammenfassung und
Ausblick
8.1 Umfang der Implementierung und Bewertung
Ausgangspunkt dieser Arbeit war der Wunsch nach einem Softwaresystem, das den Entwurf,
die Implementierung und die Konfiguration von komplexen dynamischen Sensordatenapplikationen,
insbesondere im Bereich der Bildfolgenanalyse, unterstützt und durch geeignete Modelle
deutlich erleichtert. Der RoboCup als neues attraktives Forschungsgebiet und sich etablierendes
Standardproblem für die KI, Robotik und Sensordatenverarbeitung bildete dabei den
Anwendungsrahmen, wofür ein eigenes Forschungsprojekt in der Forschungsgruppe Bildverstehen
(FG BV) der Technischen Universität, München ins Leben gerufen wurde. Die mobilen
Roboter stellen in diesem Szenario zusammen mit der Umwelt, in der sie agieren, ein komplexes,
dynamisches, verteiltes und inhomogenes Multisensorsystem dar. Dieses Szenario besitzt
grundlegende Eigenschaften und Anforderungen realer Anwendungen.
Die Praxistauglichkeit wurde damit von Anfang an zu einem der wichtigsten Bewertungskriterien
der vorgestellten Konzepte. Daher stellt die Implementierung der entwickelten Modelle
und deren Einsatz in einem realen System eine zentrale Aufgabe des Promotionsprojektes
dar. Sie bildete die Voraussetzung für eine Überprüfung der Anwendbarkeit der Konzepte. Anhand
welcher Kriterien diese Validierung zu erfolgen hat, folgt direkt aus dem Profil und den
Anforderungen der Anwendungen: Elementare Voraussetzungen für die Handhabbarkeit und
effiziente Umsetzung der Applikationen sind die leichte Skalierbarkeit einzelner Programmkomponenten,
flexible Konfigurationsmöglichkeiten, ein geringer Overhead und — insbesondere
für die Sensordatenauswertung — Mechanismen, die eine Auswahl und Parametrisierung
der einzusetzenden Verfahren — auch im laufenden System —- unterstützen. Dies wiederum
erfordert Hilfsmittel für die Visualisierung der Sensordaten, der extrahierten Merkmale sowie
des Ressourcenverbrauchs der Operatoren, wodurch ein Vergleich der verschiedenen Verfahren
unter realen Anwendungsbedingungen möglich wird.
Anhand des Systementwurfs im RoboCup soll in diesem Abschnitt illustriert werden, wie
die entwickelten Modelle diesen Forderungen gerecht werden. Dabei wird auf die verschiedenen,
in diesem Rahmen realisierten Steuerungsmechanismen eingegangen. Verzichtet wurde
an dieser Stelle auf detaillierte quantitative Vergleiche der unterschiedlichen Mechanismen.
Für den Einsatz im RoboCup sollte es genügen, mit Laufzeitmessungen zu belegen, daß der
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