Objektorientierte Daten- und Zeitmodelle für die Echtzeit ...

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6.17 Sequenz mit genau einem Funktor, der für sie die Daten bereitstellt, und mehreren die Daten ’konsumierenden’ Folgefunktoren. . . . . . . . . . . . . . . . 110 6.18 Funktor ohne Ausgangsdaten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 6.19 Funktor, der unterschiedlich alte Datenwerte einer Sequenz verarbeitet. . . . . 110 6.20 Komplexes Teilnetz ohne Rückkopplung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 6.21 Einfache Rückkopplung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 6.22 Mehrstufige Rückkopplung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 6.23 Erzeugen eines schleifenfreien Datenflußgraphen aus einem Graphen mit Rückkopplungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 6.24 Modulsteuerung durch aktive Objekte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 6.25 Möglichkeiten für die Bereitstellung der Eingangsdaten eines Moduls. . . . . . 114 6.26 Teilnetz mit zwei unabhängigen Eingangsdatensequenzen. . . . . . . . . . . . 115 6.27 Parallelisierungeines Beispielgraphen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 6.28 Einheitliches Methodenmodell für Objekte in Datenflußgraphen. . . . . . . . . 124 6.29 Standardrelationen füreinrein vorwärts gesteuertesDatennetz. . . . . . . . . . 126 6.30 Ausführliches Sequenzdiagramm zur Darstellung des Kontrollflusses eines synchron vorwärts gesteuerten Funktors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 6.31 Mögliches Sequenzdiagramm zur Darstellung des Kontrollflusses eines asynchron vorwärts gesteuerten Funktors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 6.32 Parallele Methodenaufrufe durch asynchrone Programmsteuerung. . . . . . . . 131 6.33 Relationen für die konsistente synchrone Vorwärtssteuerung eines rückgekoppelten Datenflußgraphen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.34 Sequenzdiagramm mit dem Kontrollfluß eines Datenflußgraphen, der synchron, vorwärts angesteuert wird und einen Rückkopplungszweig enthält. . . . . . . . 137 6.35 Vereinfachter rückgekoppelter Datenflußgraph für die Repräsentation einer Bildverarbeitungskomponente aus dem RoboCup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 6.36 Datenfluß zwischen den nicht synchronen Eingangsdaten eines Moduls Ë und Ë und den sie verarbeitenden Funktoren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 6.37 Standardrelationen füreinrein vorwärts gesteuertesDatennetz. . . . . . . . . . 142 6.38 Sequenzdiagramm mit dem Kontrollfluß eines Funktors in einem synchronen, anfragegetriebenen Datenflußgraphen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 6.39 Sequenzdiagramm mit asynchronem Kontrollfluß eines anfragegetriebenen Funktors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 6.40 Parallele Methodenaufrufe durch asynchrone Programmsteuerung. . . . . . . . 147 6.41 Relationen für die konsistente synchrone Rückwärtssteuerung eines rückgekoppelten Datengraphen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 6.42 Kontrollfluß eines rückgekoppelten Datengraphen, mit synchronen, anfragegetriebenen Steuerungsmechanismen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 6.43 Kontrollfluß eines rückgekoppelten Datengraphen, mit asynchronen, anfragegetriebenen Steuerungsmechanismen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 6.44 Asynchrone Objektzugriffe in einem Datenflußgraphen mit ausschließlich synchronen Relationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 6.45 Modulkontrolle durch einen Agenten, der Listen mit den zu aktualisierenden Datensequenzen und Funktoren enthält. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.46 Vergleich des Zeitverhaltens eines Bildverarbeitungsmoduls, das (a.) wartend und (b.) nicht wartend auf eine Kamerabildfolge zugreift. . . . . . . . . . . . . 159 7.1 Klassendiagrammfür dieModellierungvon Zeitwerten. . . . . . . . . . . . . . 166 7.2 Klassendiagramm ËÕÙÒ ÎÐÙ mit den wichtigsten Attributen und Methoden. 167 7.3 Klassendiagramm für ËÕÙÒ ÎÐÙ aus der Implementierungssicht in C++. . . 168 7.4 ËÕÙÒ -Klassendiagramm mit den wichtigsten Attributen und Methoden. . . . 171 7.5 Darstellung der für Datensequenzen relevanten Funktionalitäten „Protokollierung“ (ÐÓ) und „Spiegelung“ (×Ò). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 7.6 Funktor-Klassendiagramm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 7.7 Klassendiagramm für die Agentenklasse ËÕÙÒ ÒØ. . . . . . . . . . . . . 186
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4.4. AGENTEN 63 Kontinuierliche Age
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Kapitel 5 Zeitaspekte in der Bildfo
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5.1. ZEITWERTE FÜR DIE CHARAKTERIS
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5.2. ZEITVERHALTEN VON FUNKTOREN 73
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5.3. CHARAKTERISTISCHE SENSORZEITEN
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5.4. ZYKLUSZEIT ALS INDEX FÜR DEN
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Kapitel 6 Funktionale Beschreibung
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6.1. EINORDNUNG 87 teilung eines Ve
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6.2. BESCHREIBUNGSKONZEPTE 89 mit u
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6.2. BESCHREIBUNGSKONZEPTE 91 und m
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6.4. KONTROLLFLUSS IN FUNKTIONALEN
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6.6. EIGENSCHAFTEN DER DYNAMISCHEN
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Kapitel 7 Objektorientierte Modelle
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7.3. MODELLIERUNG DER SEQUENZWERTE
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7.4. MODELLIERUNG VON DATENSEQUENZE
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7.5. MODELLIERUNG VON OPERATOREN DU
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7.6. AGENTEN ALS AKTIVE KOMPONENTEN
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Kapitel 8 Realisierung, Zusammenfas
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