Objektorientierte Daten- und Zeitmodelle für die Echtzeit ...

182 KAPITEL 7. OBJEKTORIENTIERTE MODELLE
ÒÑ ×ØÖÒ
ÙÒ ØÓÖ: Instanzvariablen
Funktorname.
ÚÐÙ×ÁÒÆÙÑ ÒØÖ Kardinalität Ñ ¢ Ò des Funktors: Anzahl der Eingangs- und Aus-
ÚÐÙ×ÇÙØÆÙÑ ÒØÖ gangswerte.
×ÕÙÒ ×ÁÒ ËÕÙÒ ℄ Array von Eingangssequenz-Referenzen mit den entsprechenden
(ØËÕÙÒ ÊÐØÓÒ℄) Zugriffsrelationen.
×ÕÙÒ ×ÇÙØ ËÕÙÒ ℄ Array für die ÚÐÙ×ÇÙØÆÙÑ Ausgangssequenzen.
ÐÐÄ×Ø ÙÒ ØÓÖÐÐ℄ Die Funktoraufrufe begleitende Aufrufinstanzen zur Verwaltung
(ÙÒ ØÓÖÐÐÖÖÝ) der Eingangs- und Ausgangssequenzwerte, des aktuellen Aktionsstatus
und charakteristischer Zeitwerte.
ÐÐÔØ ÒØÖ Maximalzahl gleichzeitig aktiver Bearbeitungszyklen — entspricht
der Größe der als Ringpuffer realisierten Aufrufliste.
ØÚÝ ÐÆÙÑ ÒØÖ Anzahl der gleichzeitig aktiven Bearbeitungszyklen.
ÓÑÔÐÝ ÐÆÙÑ ÒØÖ Anzahl der abgeschlossenen Zyklen.
ÙÖÖÒØÝ ÐÁÜ ÒØÖ Index Á des aktuellen Bearbeitungszyklus.
ÓÑÔÐÝ ÐÌÑ ÌÑ Zykluszeit des zuletzt abgeschlossen Bearbeitungszyklus.
ÙÖÖÒØÝ ÐÌÑ ÌÑ Zykluszeit des aktuellen Bearbeitungszyklus.
Tabelle 7.11: Attribute und Objektreferenzen der Funktor-Basisklasse.
Bei insistenten oder interpolierenden Zugriffsverfahren wird mit ×ÝÒ ÅÓ ÓÓÐ zwischen
synchronem und asynchronem Zugriffsmodus unterschieden, und schließlich bestimmt die Variable
ÙÒÅÓ ÒÙÑ wie mit undefinierten (nicht zu verwechseln, mit nicht verfügbaren)
Eingangsdaten umzugehen ist. Die folgenden Möglichkeiten stehen zur Verfügung:
ÙÒÅÓ ÙÒÇÙØ Ein undefiniertes Eingangsdatum führt zwangsläufig zu undefinierten
Ausgangsdaten. Konnte beispielsweise im RoboCup der Ball nicht aus dem Bild extrahiert
werden, kann ein nachfolgender Funktor auch nicht dessen Position bestimmen.
Dieses stellt die Standardeinstellung dar.
ÙÒÅÓ ØÍÒ Der undefinierte Sequenzwert kann von den Operatoren verwendet
werden und fließt regulär in die Berechnungen mit ein. Für eine initiale Selbstlokalisation
beim RoboCup wird z.B., falls ein Tor im Bild sichtbar ist, diese Information verwendet.
Nicht sichtbare Tore dürfen jedoch nicht zum Abbruch der Lokalisation führen, denn
zum einen kann für einen Roboter höchstens eines der beiden Tore sichtbar sein, und zum
anderen stellt auch der Umstand, kein Tor zu sehen, eine nützliche Information dar.
ÙÒÅÓ ØÄ×Ø Statt des aktuellen, undefinierten Datums wird der letzte definierte
Wert der Liste verwendet. Wird ein Objekt im Bild verdeckt, kann so z.B. noch eine
zeitlang mit der zuletzt ermittelten Objektposition gerechnet werden. Hierbei stellt das
Alter dieses Datums eine bedeutende Information dar, die in der ÓÙÒ ØÓÒ -Methode
unbedingt auszuwerten ist.
Der Zustand eines Funktors läßt sich, wie der von Sequenzen, durch die aktiven und die zuletzt
abgeschlossenen Bearbeitungszyklen sowie durch die aktuell laufenden Aktionen beschreiben.
Ersteres erfolgt analog zu der für Sequenzen in Abschnitt 7.4.1 beschriebenen Vorgehensweise
mit den Attributen ÓÑÔÐÝ ÐÆÙÑ, ÙÖÖÒØÝ ÐÁÜ, ÓÑÔÐÝ ÐÌÑ, ÙÖÖÒØÝ ÐÌÑ