Objektorientierte Daten- und Zeitmodelle für die Echtzeit ...

5.3. CHARAKTERISTISCHE SENSORZEITEN 81
sich die Anforderungsphase auch beim synchronen Zugriff reduzieren, da zum Zeitpunkt
der Datenanforderung der Framegrabber bereits das gewünschte Bild bearbeitet.
Abb. 5.4 faßt die Zeitcharakteristiken für die unterschiedlichen Zugriffsmethoden und Arbeitsmodi
für Sensoren mit einem Eingangssensor zusammen und stellt die sich ergebenden
Zeiten (Wartezeit und Datenverzögerung) einander gegenüber. Für eine bessere Vergleichbarkeit
der charakteristischen Daten wurden die Aufrufzeiten des Kamerafunktors so plaziert,
daß bei allen Sensorzugriffen immer das gleiche Bild geliefert wird, wobei jeweils der günstigste
und der ungünstigste Fall (kleinster und größter Zeitwert) angegeben wurde. Bei der
Modus
kontinuierlicher Eingangssensor
synchroner Zugriff
günstigster Fall:
τ requ,C +0
ungünstigster Fall:
τ requ,C τ op,FG
getriggerter Eingangssensor
synchroner Zugriff
günstigster Fall:
τ requ,C τ op,FG
ungünstigster Fall:
τ requ,C τ op,FG
max
kontinuierlicher Eingangssensor
asynchroner Zugriff
günstigster Fall:
t - t +0
requ,C
getriggerter Eingangssensor
asynchroner Zugriff
günstigster Fall:
t requ,C - t s,FG +0
Erklärungen:
s,FG
min
verfrühter Zugriff:
t requ,C < t s,FG
verspäteter Zugriff:
t requ,C > t s,FG
F
F
F
F
F
F
ungünstigster Fall:
t requ,C - t s,FG τop,FG
Framegrabber:
logischer Bildsensor:
1.Halbbild 2.Halbbild 1.Halbbild 2.Halbbild
FG
FG
FG
C
FG
FG
F FG
F
F
F
F
F
F
FG
FG
FG
C
C
FG
F
C
ipre’,FG irequ,FG iget,FG ido,FG ipost,FG
F
C
F
C
F
C
FC ipre’,C irequ,C
τ
s,FG
iget,C
F
C
F
C
ido,C
1.Halbbild
ipost,C
τs,C
τw,C τ
τ
s,C
w,C
τ
τ
s,C
w,C
τ
τ
s,C
w,C
τ
τ
s,C
w,C
τ
τ
s,C
w,C
τ
τ
s,C
w,C
CCD-Sensor
Video-Signal
Abbildung 5.4: Gegenüberstellung unterschiedlicher Zeitverhalten eines Sensors () inAbhängigkeit
vom Arbeitsmodus des Eingangssensors () und der Art des Zugriffs auf ihn.
τ
τ
s,C
w,C
τs,C τw,C