Objektorientierte Daten- und Zeitmodelle für die Echtzeit ...

200 KAPITEL 8. REALISIERUNG, ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK
gen eine Reihe von Punkten noch offen geblieben ist oder nur gestreift werden konnte. Für eine
Fortführung der Arbeit ergeben sich damit verschiedene interessante Anknüpfungspunkte. Mit
der prototypisch implementierten Datenfolgenbibliothek wurden wesentliche Konzepte der Arbeit
realisiert, in einigen Bereichen ist die Implementierung jedoch noch nicht vollständig. Dies
betrifft z.B. die vollständige Unterstützung der Pipelining-Parallelisierung sowie das Einlesen
von Datenflußbeschreibungen aus einer Konfigurationsdatei.
Die im Rahmen dieser Arbeit durchgeführten Tests standen in erster Linie unter dem Blickwinkel
der Beherrschbarkeit der großen Komplexität der Multisensor-Multirobotersysteme im
RoboCup-Scenario, was sich anhand von flexiblen Konfigurationsmöglichkeiten, der guten Skalierbarkeit
der Entwicklungen sowie des leichten Austauschs und der Verifikation der verschiedensten
Datenverarbeitungsverfahren beweisen mußte. Die Performanzanalysen beschränkten
sich bisher im wesentlichen auf die Messung des Overheads, der durch die Anwendung der
vorgestellten Modelle entsteht. Dabei sollte es zunächst genügen zu zeigen, daß dieser vernachlässigbar
klein ist und keine wesentlichen Auswirkungen auf die zu erzielende Datenrate
besitzt. Was fehlt sind detaillierte Messungen, z.B. hinsichtlich des Laufzeitgewinns bei verschiedenen
Parallesierungsstrategien in Mehrprozessorsystemen.
Die implementierte Bibliothek stellt Mechanismen bereit, mit denen zur Laufzeit Datenflußgraphen
aufgebaut, modifiziert und konfiguriert werden können. Darüber hinaus ist es möglich,
in laufende Applikationen nachträglich neue Operatoren hinzuzubinden und diese in Funktoren
gekapselt in einen bestehenden Datenflußgraphen zu integrieren. Und schließlich stehen
verschiedene Hilfsmittel und Benutzerschnittstellen zur Verfügung, mit denen zur Laufzeit die
unterschiedlichsten Sensordaten und Statusinformationen ausgegeben werden können, wobei
die Visualisierungwerkzeuge flexibel ein- und ausschaltbar sind. Damit sind die grundlegenden
Voraussetzungen gelegt für ein graphisches oder textuelles Programmier- bzw. Rapid-Prototypingsystem,
mit dem interaktiv beliebig komplexe Bildfolgenprogramme erstellt und — unter
realen Laufzeitbedingungen und direkt in der Zielapplikation — sofort getestet werden können.
Durch ein solches System ließen sich die jeweiligen Vorteile von graphischen und textuellen
sowie von interpretierenden und compilierenden Entwicklungswerkzeugen verbinden.
Das Agentenmodell orientiert sich bisher im wesentlichen an den wichtigsten, für die Steuerung
der logischen Sensoren erforderlichen Eigenschaften. Hier wären, um die Möglichkeiten
der vorgestellten Konzepte voll ausschöpfen zu können, Erweiterungen um Verfahren notwendig,
die basierend auf einer Analyse der Sensorzugriffe, der Laufzeit der einzelnen Funktoren
und der Ressourcenauslastung eine (Re-) Konfiguration der Datenflußgraphen durchführen können.
Für eine weitergehende Auswertung der Dynamik der Anwendungsdomäne wird es in Zukunft
notwendig sein, Unsicherheiten bei der Zeitmodellierung zu berücksichtigen. Dies betrifft
zum einen die Messung der Zeitpunkte bestimmter realer Aktionen, wie z.B. der Sensordatenerfassung.
In vielen Fällen ist eine exakte Zeitmessung nicht möglich, so daß die zeitliche
Einordnung einer Aktion durch eine Wahrscheinlichkeitsfunktion oft besser beschrieben wird
als durch einen einfachen Zeitpunkt. Zum anderen betrifft dies die Formulierung von zeitlichen
Restriktionen, da viele reale Anforderungen durch einen kontinuierlichen Übergang besser modelliert
werden als durch harte Zeitschranken.
Weitere untersuchenswerte Ansatzpunkte ergeben sich schließlich aus einer möglichen Aufweichung
des in dieser Arbeit postulierten Paradigmas der Eindeutigkeit von Wertzuweisungen
für die betrachteten Meßzeitpunkte. Als interessanteste Erweiterung soll hier die Möglichkeit