Objektorientierte Daten- und Zeitmodelle für die Echtzeit ...

158 KAPITEL 6. FUNKTIONALE BESCHREIBUNG VON BILDFOLGENPROGRAMMEN
start die aktuelle Datenmeßzeit zu ermitteln und diese für alle Datenzugriffe zu verwenden.
Abb. 6.45 illustriert diesen Mechanismus anhand eines Beispielgraphen aus dem RoboCup.
F Cam
F Odo
Kamera
Roboterodometrie
Img
Odo
Sensordatenverarbeitung
F Segm
F SelLoc
CRegs
Lines
F Displ
S:
Img Goal
Ball
A Vision
RPos
Displ
Abbildung 6.45: Modulkontrolle durch einen Agenten, der Listen mit den zu aktualisierenden
Datensequenzen und Funktoren enthält. Durch Zugriffe auf die Kamerabildfolge wird sichergestellt,
daß neue Zyklen sich an deren Datenmeßzeit orientieren.
6.5.3 Zugriffe auf die Eingangsdaten
An dieser Stelle soll der Zusammenhang zwischen dem Verfahren zur Modulkontrolle, der Sensorcharakteristik
und den Zugriffen auf die Eingangsdaten hergestellt werden. Als Zugriffsmethoden
kommen prinzipiell alle in Abschnitt 6.3.4 vorgestellten Ø -Relationen in Frage.
Im einzelnen ergeben sich jedoch die folgenden Einschränkungen, wobei auf die zeitrelevante
Bewertung der unterschiedlichen Zugriffsarten in Abschnitt 6.4.4 hingewiesen wird:
Insistente Zugriffe mit ØØ : Diese Zugriffsmethode kommt nur für Sensoren in Frage, die
nicht kontinuierlich arbeiten, sondern neue Daten erst durch Zugriffe getriggert bereitstellen.
Hat man bei einem Sensor die Wahl, ihn kontinuierlich oder getriggert zu betreiben,
muß der Ressourenverbrauch, den der kontinuierliche Modus mit sich bringt, gegen die
Wartezeit beim getriggerten Modus abgewogen werden.
Zeitgenaue Zugriffe mit Ø
Ø : Hierfür muß die zu erwartende Datenzeit bekannt sein, was
bei einer Zykluskontrolle durch ein Eingangsdatum oder durch einen Agenten der Fall
ist. Letzteres setzt allerdings voraus, daß der Agent die Zyklen mit einem lesenden Zugriff
auf den aktuellen Wert dieses Eingangsdatums beginnt. Zeitgenaue Zugriffe können
auf andere, sekundäre Eingangsdaten ausgedehnt werden, wenn für diese Daten eine
Gültigkeitsdauer Ú angegeben wird. Diese Vorgehensweise wie auch die folgenden zeittoleranten
und wartenden Zugriffe werden ausführlich in Abschnitt 6.4.4 untersucht und
einander gegenüber gestellt.
Zeittolerante Zugriffe: Diese Zugriffsmethoden kommen immer dann in Frage, wenn noch
keine Datenmeßzeit für den laufenden Zyklus bekannt ist, oder aber wenn die Datenmeßzeit
durch einen anderen als den zugegriffenen Sensor vorgegeben wird. Das ist vor allem
bei der anfragegetriebenen Modulsteuerung und bei Zugriffen auf sekundäre Sensoren der
Fall.
RPos
F:
F Goal
F Ball
Goal
Ball