Modellierung und Validierung der Krafterzeugung mit Stick-Slip ...

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Tabellenverzeichnis
2.1. Eigenschaften der Bauformen von Piezoaktoren. . . . . . . . . . . 9
2.2. Vergleich Rollbot und Ramona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3. Parameter des LuGre-Modells. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4. Zusätzliche Parameter des Elastoplastic-Modells im Vergleich zum
LuGre-Modell in Tabelle 2.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1. Liste der verwendeten Läufermaterialien. . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2. Auslenkung bei zunehmender Vorspannung. . . . . . . . . . . . . 94
5.1. Parameter der Simulation in Abbildung 5.4. . . . . . . . . . . . . 106
5.2. Wert und Einheit der Koeffizienten aus Gleichung 5.7 und 5.8. . . 114
5.3. Wert und Einheit der Koeffizienten aus Gleichung 5.12. . . . . . . 118
A.1. Daten Halbkugeln Rubin Quick Ohm. . . . . . . . . . . . . . . . . 153
A.2. AFM-Rauigkeitsmessung Rubinhalbkugel. . . . . . . . . . . . . . 153
E.1. Parameter zur Berechnung der Normalkräfte. . . . . . . . . . . . . 168
E.2. Berechnete Beträge der Normalkräfte. . . . . . . . . . . . . . . . . 168
F.1. Daten des 0-Versuchs (Simulation). . . . . . . . . . . . . . . . . . 169