Modellierung und Validierung der Krafterzeugung mit Stick-Slip ...
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2 1. Einleitung<br />
Zwecke komplexer geometrischer Strukturen o<strong>der</strong> für die Materialwissenschaft<br />
interessant sein. Darüber hinaus wird die Erzeugung kleiner Kräfte fokussiert,<br />
um beson<strong>der</strong>s empfindliche Strukturen untersuchen zu können. Ebenfalls sollen<br />
mögliche Grenzen <strong>der</strong> Methode aufgezeigt werden. In diesem Sinne empfindliche<br />
Strukturen sind zum Beispiel biologische Zellen o<strong>der</strong> sogenannte Silicium-<br />
Cantilever, wie sie in Rastersondenmikroskopen eingesetzt werden. So wird das<br />
Anwendungsspektrum vorhandener <strong>Stick</strong>-<strong>Slip</strong>-Antriebe um neue, attraktive Eigenschaften<br />
erweitert.<br />
Die vorliegende Arbeit reiht sich ein in die Forschungsaktivitäten <strong>der</strong> ,Abteilung<br />
Mikrorobotik <strong>und</strong> Regelungstechnik (AMiR)‘, in welcher <strong>der</strong> Autor zum<br />
Zeitpunkt <strong>der</strong> Fertigstellung dieser Arbeit über fünf Jahre tätig <strong>und</strong> maßgeblich<br />
an <strong>der</strong> Entwicklung innovativer mobiler Roboter zur Nanohandhabung beteiligt<br />
war. In <strong>der</strong> Abteilung werden die Automatisierung von Prozessen auf <strong>der</strong> Mikro<strong>und</strong><br />
Nanoskala erforscht. Dazu gehört neben <strong>der</strong> spezifischen Robotik ebenso die<br />
sensorische Erfassung <strong>der</strong> Roboter beziehungsweise <strong>der</strong> End-Effektoren, <strong>der</strong>en<br />
Regelung sowie die Automation robotischer Prozesse. Die Automation ist wesentlich<br />
durch die Informatik geprägt. Die Arbeit kann <strong>und</strong> sollte daher immer<br />
im Kontext dieses Forschungsumfelds betrachtet werden.
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