Projektierung mit Harmonic Drive Getrieben Engineering Data for ...

Projektierung mit Harmonic Drive Getrieben
Engineering Data for Harmonic Drive Gears
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Genauigkeitsdefinitionen von Harmonic Drive Getrieben
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Accuracy Definitions for Harmonic Drive Gears
Hystereseverlust (Beschreibung mittels Hysteresekurve)
Harmonic Drive Getriebe zei gen bei Beauf schla gung mit einem
Dreh mo ment die in der Hys tere sekurve dargestellte Cha rakteristik.
Zur Er mit tlung der Hyste rese kurve wird bei block ier ter
Ein gangs welle ein Drehmoment an der Ab triebs welle eingeleitet.
Aus ge hend vom 0-Punkt werden nacheinander die Punkte
A-B-A‘-B‘-A an gefahren, siehe Abb. 407.1.
Der Betrag B-B‘ wird als Hystereseverlust bezeichnet.
Hystereseverlust
Hysteresis loss
Torsion
φ
B
Abb. / Fig. 407.1
A
Hysteresis Loss (description via hysteresis curve)
When a torque is ap plied to the output of a Harmonic Drive gear
with the input locked, the torque torsion relationship measured at
the output typically follows the hysteresis curve A-B-A‘-B‘-A, see
Fig. 407.1.
The value of the displacement B-B‘ is defined as the hysteresis loss.
-T N 0
B‘
A‘
T N = Nenndrehmoment / Rated output torque
φ = Abtriebsdrehwinkel / Output rotation angle
Drehmoment T +
T N
Torque T
Lost Motion
Harmonic Drive Getrie be weisen kein Spiel in der Verzahnung
auf. Der Be griff „Lost Motion“ wird ver wen det, um die Torsionssteifigkeit
im Bereich kleiner Drehmomente zu charakterisieren,
siehe Abb. 407.2.
Lost Motion
Torsion
φ
Abb. / Fig. 407.2
Die Lost Motion Messung wird bei blockierter Eingangswelle
mit einem Abtriebs dreh mo ment von ca. ± 4 % des Nenndrehmomentes
durch geführt.
φ 1‘
; φ 2‘
φ 1
; φ 2
Drehmoment T
Torque T
Lost Motion
Harmonic Drive gears exhibit zero tooth backlash. The term lost
motion is used to characterise the torsional stiffness in the low
torque region, see Fig. 407.2.
~ -4%T N
~ +4%T N
The lost motion measurement takes place with an output torque
equivalent to approx. ± 4 % of the rated torque and with the
input locked.
T N = Nenndrehmoment / Rated output torque
φ = Abtriebsdrehwinkel / Output rotation angle
Wiederholgenauigkeit (Lineare Darstellung)
Die Wieder holge nau ig keit ei nes Getriebes beschreibt die Positions
abweichung, die beim wiederholten An fahren eines Sollwertes
aus jeweils der gleichen Drehrichtung auftritt. Die
Wiederhol genau ig keit ist definiert als die Hälfte der max.
Ab weichung, versehen mit einem ± Zeichen, siehe Abb. 407.3.
φ2
Abb. / Fig. 407.3
φ1
Repeatability (Linear Representation)
The repeatability of the gear describes the position difference
measured during repeated movement to the same desired
position from the same direction. The re peatability is defined as
half the value of the maximum difference me a sured, preceded by
a ± sign, see Fig. 407.3.
Wiederholgenauigkeit = ± x /2
Repeatability = ± x /2
x
φ7
x/2 x/2
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