Projektierung mit Harmonic Drive Getrieben Engineering Data for ...

Projektierung mit Harmonic Drive Getrieben
Engineering Data for Harmonic Drive Gears
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Auswahlschema: Drehmomentbasierte Auslegung
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Selection Procedure: Torque Based Dimensioning
Belastungsdaten des Abtriebes
Output Data
Abb. / Fig. 398.1
Drehmomente T 1 ...T n [Nm] Torques T 1 ...T n [Nm]
während der Belastungszeit t 1 ...t n [s] during the load phases t 1 ...t n [s]
während der Pausenzeit t p [s] during the pause time t p [s]
n 1
n 2
Zeit
t 3
T max ≤ T R
T 1
T
Time
1
Emergency stop/
Not-Stopp / Kollisionsmoment T k [Nm]
T
momentary peak torque k [Nm]
T 2
und Abtriebsdrehzahl n 1 ...n n [min -1 ] and output speeds n 1 ...n n [rpm]
t 1
t 2
t p
t 1
n p
HFUC: L 50 = L n
* · Nenn-Antriebsdrehzahl · ( Nennmoment ) TN 3
n in av T av
HFUC: L 50 = L n
* · Rated input speed · ( Rated torque ) TN 3
n in av T av
bei Abtriebsdrehzahl n k [min -1 ] at output speed n k [rpm]
T 3
Zeit / Time
während der Zeit t k [s] and duration t k [s]
Belastungsgrenze 1,
Load limit 1,
Ermittlung des durchschnittlichen Abtriebsdrehmomentes T av
calculation of the average output torque T av
3
|n 1 · T 13 | · t +|n · T 1 2 2 3 | · t + ... + 2 |nn · Tn3 | · t n
T av =
|n 1 | · t 1 +|n 2 | · t 2 + ... + |nn| · tn
[Gleichung / Equation 398.2]
Werte für T A siehe Leistungsdatentabelle
Values for T A see rating tables Nein
Auswahl eines größeren
No
T av ≤ T A
Getriebes
[Gleichung / Equation 398.3]
Selection of a bigger size
Berechnung der durchschnittlichen
Durchschnittliche
Calculation of the average output speed
Abtriebsdrehzahl
Antriebsdrehzahl
Average input speed
n out av =
|n 1 |· t 1 + |n 2 | · t + ... + |n 2 n| · t n
n in av = i · n out av
t 1 + t + ... + t + t 2 n p
[Gleichung / Equation 398.4]
[Gleichung / Equation 398.5]
Zulässige maximale Antriebsdrehzahl Permissible maximum input speed
Zulässige mittlere Permissible average
Antriebsdrehzehl
input speed
n in max = n out max · i ≤ Maximale Antriebsdrehzahl (s. Leistungsdatentabelle) /
Maximum input speed (see rating table)
[Gleichung / Equation 398.6]
n in av ≤ Grenze für mittlere Antriebsdrehzahl
(s. Leistungsdatentabelle) / Limit for average input speed
(s. rating table)
[Gleichung / Equation 398.7]
Belastungsgrenze 2, T R Load limit 2, T R Belastungsgrenze 3, T M Load limit 3, T M
Erlaubte Anzahl von Allowable number of
Kollisionsmomenten momentary peak torques
N k max = 10 4
T k ≤ T M
2· nk [min -1 ]·i·tk [s]
60
[Gleichung / Equation 398.8]
[Gleichung / Equation 398.9]
[Gleichung / Equation 398.10]
Lebensdauer Operating life
* L n siehe Kapitel „Lebensdauer des Wave Generator Kugellagers“ * L n see section “Life of the Wave Generator Bearing“
Drehzahl
Speed
Drehmoment
Torque
n 3
n 1
[Gleichung / Equation 398.11]
398