Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Innhold
1 Innledning 1
1.1 Bakgrunn for oppgaven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Rapportens oppbygging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Mine bidrag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Styring av børsteløs DC-motor 5
2.1 Grunnleggende om børsteløs DC-motor . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Sensorbasert styring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Sensorløs styring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Valg av prinsipp for styring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Metoder og utviklingsmetodikk 13
3.1 V-modellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Min arbeidsmetode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4 Spesifisering og toppnivå-design 15
4.1 Teknisk spesifikasjon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1.1 Motordriver, MDR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1.2 Måling Motorstrøm, MMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1.3 Regulator Håndledd, REG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1.4 Måling Håndleddsvinkel, MHV . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Arkitekturmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19