Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU
Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU
Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Kapittel 2. Styring av børsteløs DC-motor 8<br />
a’<br />
b c’<br />
c<br />
S<br />
N<br />
Figur 2.3: Med en deltakoblet motor vil det alltid være to spoler aktivert samtidig.<br />
Med bidrag fra begge spolene blir det resulterende magnetfeltet større enn om bare en<br />
spole ble brukt, og motorens moment blir større.<br />
ω<br />
Figur 2.4: Idealtilfelle med statorens magnetfelt som roterer med samme hastighet,<br />
omega, som rotoren. Dette vil kreve at statorfeltet kan innta svært mange retninger,<br />
noe som vil kreve et stort antall spoler.<br />
2.2 Sensorbasert styring<br />
Når vi nå vet hvordan spolene i motoren skal aktiveres <strong>for</strong> å få den til å snurre,<br />
trenger vi bare å vite når hver enkelt spole skal være aktiv. Den enkleste måten<br />
å gjøre dette på er å skaffe en motor med innebygde hall-sensorer. En slik sensor<br />
gir ut 0 eller 1, alt etter hvordan rotorens permanentmagnet er posisjonert. 0 hvis<br />
sensoren befinner seg innen<strong>for</strong> sørpolens sektor, og 1 hvis den befinner seg innen<strong>for</strong><br />
nordpolens sektor. Med tre sensorer <strong>for</strong>delt med 120 grader mellom seg, kan det<br />
skilles mellom seks plasseringer. Figur 2.5 viser ett tilfelle. Sensorene er plassert<br />
slik at de vil gi beskjed når rotorfeltet står 60 grader på statorfeltet, noe som<br />
betyr at et nytt kommuteringsmønster må settes ut. Hvis hall-sensorene kobles<br />
til en mikrokontrollers interrupt-pinner, vil det genereres et interrupt hver gang<br />
en av sensorene endrer seg, og i interruptrutinen kan et nytt mønster påtrykkes.<br />
b’<br />
ω<br />
Br<br />
Br<br />
Bb<br />
a<br />
Bc<br />
Bs<br />
Bb+c
Change language