Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Kapittel 7. Testplaner og testing 51
Hva testes: MDR-03-01 Utført: OK
Beskrivelse av test: Motoren skal kobles til uten pull-up-motstandere,
men mikrokontrolleren må ha intern pull-up. Motoren skal så snurres rundt
og det skal bekreftes at mikrokontrolleren håndterer interruptene som ge-
nereres.
Beskrivelse av testoppsett: Et program som setter opp interrupt og med
interrupt-rutiner som skriver til Br@y’s terminal over UART skal kjøres.
Testresultater: Ettersom motoren ble snurret, ble det skrevet ut i termi-
nalvinduet for hver gang et interrupt ble generert. 6 ganger per rotasjon.
Hva testes: MDR-02 Utført: OK
Beskrivelse av test: Motordriveren skal kobles til mikrokontrolleren, og et
PWM-signal skal kjøres. Signalet ut fra mikrokontrolleren og motordriveren
skal måles.
Beskrivelse av testoppsett: Samme program som tidligere ble brukt til å
teste PWM, skal kjøres. Mikrokontrollerens utganger skal kobles til motor-
driverens innganger, og en probe fra oscilloskopet brukes til å måle signalet
ut av mikrokontrolleren, og en annen probe brukes til å måle signalet ut
fra motordriveren.
Testresultater: Da signalet på motordriverens inngang gikk opp, gikk sig-
nalet ut fra driveren opp. Ved å endre drivspenning inn på motordriveren,
ble amplituden på signalet ut endret.
Hva testes: MDR-03-02 Utført: OK
Beskrivelse av test: Motoren skal kobles til motordriveren og et PWM-
signal skal kjøres. Motordriverens utgang skal måles.
Beskrivelse av testoppsett: Motoren skal kobles til med inngangene kob-
let til motordriveren, og utgangene koblet til mikrokontrollerens interrupt-
pinner. Motoren skal kjøres fra null til maksimal hastighet.
Testresultater: Motoren roterte og alt så ut til å fungere som forventet.