Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Kapittel 7. Testplaner og testing 56 Hva testes: Kommunikasjon over CAN bus Utført: OK Beskrivelse av test: Et program som kjører på et testkort skal sende meldinger over bussen. Mottakersiden skal gjøre en endring på dataen i meldingen, og så returnere denne til testkortet. Endringen som gjøres vil avhenge av meldingens ID. Beskrivelse av testoppsett: En AT90CAN128 mikrokontroller i et utvik- lingskort av typen STK500/501 skal brukes som testkort. Tre trykknapper på utviklingskortet brukes til å bestemme hvilken melding (av tre forhånds- definerte) som skal sendes. Dataene i alle meldingene er like, men ID-ene forskjellig. På prototypen skal det kjøres et program som tar imot CAN- meldingene og multipliserer dataen med 2, 4 eller 8, alt etter hvilken ID meldingen har. Resultatet av multiplikasjonen legges så i en CAN-melding og returneres til utviklingskortet hvor dataen skrives ut i Br@y’s terminal over UART. Testresultater: Ingen problemer ble oppdaget. Alle utskriftene stemte overens med det en kunne forvente. 7.3 Testplan C Hva testes: Konduktivitet Utført: OK Beskrivelse av test: Etter fresing av kretskort og lodding av komponenter skal samtlige pinner og kontaktpunkt testes for konduktivitet. Beskrivelse av testoppsett: En liste over alle kontaktpunkt i kretskortets utlegg skal genereres, og alle punktene testes med et multimeter. Testresultater: Ingenting uventet.
Kapittel 8 Diskusjon 8.1 Resultater Siden poenget med denne oppgaven har vært å starte arbeidet med utformingen av styresystemet på nytt, har så lite som mulig av tidligere design blitt brukt. Dette fordi det aldri har vært testet hva som fungerte, eventuelt ikke fungerte. Derfor har ikke analysen av tidligere arbeid gått lenger tilbake enn til [1]. Det eneste som her forelå av konkret design, var motordriveren. Siden sannsynlighe- ten var stor for at denne ville fungere som den skulle, ble den akseptert som den var, og implementert. Tester av motordriveren med motoren uten last viser at den fungerer som den skal. Men under testing med motoren i håndleddet, måtte det til et pådrag på 60% av maksimum ved 12V, for at håndleddet skulle rotere. Spørsmålet er da om dette er tegn på at motordriveren ikke fungerer så godt allikevel. En motordriverkrets bestilt fra Faulhaber ga en maksimal rotasjonshas- tighet på 300 grader/s, mot 240 grader/s fra den egenproduserte driveren. Det vil si en forbedring på 25% ved å bruke motordriveren fra Faulhaber, noe som kan tyde på at den egenproduserte driveren fungerer godt nok. Alternativet da er håndleddets mekanikk, og om denne har for stor friksjon. I programvaren vil det være opptil seks “tråder” som kjører parallelt, og her kan det bli et problem med lokale variabler. Mikrokontrolleren er en 8-bits kon- troller, noe som vil si at den kan operere med 8 bit per klokkesykel. Hvis en 57
Page 1:
Styresystem for kybernetisk håndle
Page 5:
Sammendrag Et av de mer opplagte pr
Page 9:
Nomenklatur • CAN - Controller Ar
Page 12 and 13:
5 Moduldesign 23 5.1 Mikrokontrolle
Page 15 and 16:
Kapittel 1 Innledning 1.1 Bakgrunn
Page 17 and 18:
Kapittel 1. Innledning 3 Funksjonss
Page 19 and 20: Kapittel 2 Styring av børsteløs D
Page 21 and 22: Kapittel 2. Styring av børsteløs
Page 27 and 28: Kapittel 3 Metoder og utviklingsmet
Page 29 and 30: Kapittel 4 Spesifisering og toppniv
Page 31 and 32: Kapittel 4. Spesifisering og toppni
Page 37 and 38: Kapittel 5 Moduldesign Hensikten me
Page 39 and 40: Kapittel 5. Moduldesign 25 5.2 CAN-
Page 41 and 42: Kapittel 5. Moduldesign 27 Hall C H
Page 43 and 44: Kapittel 5. Moduldesign 29 5.5 Str
Page 45 and 46: Kapittel 5. Moduldesign 31 drivermo
Page 47 and 48: Kapittel 5. Moduldesign 33 spenning
Page 49 and 50: Kapittel 6 Implementasjon 6.1 Maski
Page 51 and 52: Kapittel 6. Implementasjon 37 6.1.2
Page 53 and 54: Kapittel 6. Implementasjon 39 Figur
Page 55 and 56: Kapittel 6. Implementasjon 41 6.2.2
Page 57 and 58: Kapittel 6. Implementasjon 43 uart.
Page 59 and 60: Kapittel 6. Implementasjon 45 Overs
Page 61 and 62: Kapittel 7 Testplaner og testing F
Page 63 and 64: Kapittel 7. Testplaner og testing 4
Page 69: Kapittel 7. Testplaner og testing 5
Page 73 and 74: Kapittel 8. Diskusjon 59 switchereg
Page 75 and 76: Kapittel 8. Diskusjon 61 med en opp
Page 77 and 78: Kapittel 9 Konklusjon Det har i den
Page 79 and 80: Bibliografi [1] Inge Brattbakken. E
Page 81 and 82: Tillegg A Funksjonsspesifikasjon 67
Page 83 and 84: Tillegg A. Funksjonsspesifikasjon 6
Page 97 and 98: Tillegg B Kretsskjema og magnethold
Page 99 and 100: Tillegg B. Kretsskjema og magnethol
Page 109 and 110: Tillegg C CD C.1 Rapport • pdf-ve
show all

Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?