Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Kapittel 4
Spesifisering og
toppnivå-design
Figur 4.1 viser et bilde av håndleddet bestående av to deler, en distal og en prok-
simal, som kan rotere i forhold til hverandre. I hver ende er det en festeanordning
for hånd og underarm som kan vinkles. Snittet i figur 4.2 viser håndleddets inn-
mat. Håndleddets to deler er satt sammen med presspasninger til et kulelager,
og ved hjelp av removerføring fra motor til gir, og tannhjulsoverføring fra gir til
distal side, oppnås rotasjon mellom de to delene. Total girutveksling er angitt å
være 1:800. På den distale siden er det en sleperingkontakt som gjør at CAN-buss
og spenningslinjer kan trekkes videre ut til distale enheter.
Distal
Proksimal
Figur 4.1: Håndleddet består av to halvkuler som enkelt muliggjør endring av rotasjonsaksens
vinkel i forhold til underarm og hånd.
15