Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Kapittel 6. Implementasjon 40 Figur 6.6: Spenningsregulatormodul med konnektor for tilkobling av UART og CAN. denne. Når alle maskinvaremodulene snakker sammen, skal håndleddet koble seg til den proksimale master-enheten. Denne oppkoblingen gjøres i henhold til UNB- protokollen og et forslag til dette er gitt i [1], men er ikke implementert i denne oppgaven. Etter initialisering går programmet inn i en uendelig løkke. Systemets programvare er illustrert ved hjelp av et sekvensdiagram i figur 6.7. 6.2.1 Regulator Funksjonsspesifikasjonen nevner følgende regulatortyper som skal implementeres; av/på-, hastighets- og posisjonsregulator. Bare de to første har blitt implementert i denne oppgaven. Hver av regulatorene må ha sin egen programfunksjon. For å gjøre programkoden så kompakt og oversiktlig som mulig har det blitt definert en “standardfunksjon”. Når en regulatortype velges, vil regulatorens funksjon knyttes til denne standardfunksjonen slik at main-funksjonen alltid gjør samme kall uavhengig av hvilken regulatortype som er valgt. Et problem som kan oppstå etter hvert som protesens batteri tappes, er at regulatoren blir tregere. For å bøte på lavere batterispenning, må regulatorpa- rametrene endres. Dette tenkes gjort av den proksimale elektronikken som kan overvåke batterispenningen, og beregne nye parametre som deretter sendes over CAN-bussen.
Kapittel 6. Implementasjon 41 6.2.2 Interrupt Sammen med main-metodens uendelige løkke, er det i alt fem andre prosesser som kan kreve kjøretid fra prosessoren. Begrepet prosess vil i denne sammenheng være en handling som settes igang av et interrupt, med andre ord en interrupt-rutine. De fem prosessene er: • Motorkommutering • CAN-kommunikasjon • Overstrømsinterrupt • Posisjonsmåling • Motorhastighet I interrupt-rutinen for motorens hall-sensorer skal nytt kommuteringsmønster settes ut, alt etter hvordan rotorens posisjon er. Dette gjøres ved hjelp av kall til funksjoner i motor.c. Se figur 6.8 for prosessens sekvensdiagram. For én av de seks mulige hall-avlesingene, itereres en lokal variabel som brukes til å telle antall rotasjoner, og da beregne motorens hastighet. Hall-sensorene er koblet til tre interrupt-pinner på mikrokontrolleren, og hver pinne har sin egen interrupt- rutine som kan ses på som én interrupt-rutine siden de gjør akkurat det samme og aldri vil overlappe hverandre. Hver sensor vil generere et interrupt to ganger per rotasjon, noe som vil si seks interrupt per rotasjon. Ved maksimal hastighet vil motoren rotere med maks 36000 omdreininger i minuttet, noe som betyr at det vil genereres: 36000 rotasjon/min · 6 interrupt/rotasjon 60 sek/min = 3600 interrupt/sek (6.1) Prosessen som håndterer CAN-kommunikasjon kjøres hver gang det mottas en melding over CAN-bussen. Hvor ofte en melding mottas er det vanskelig å si noe om, men en antagelse på 1 melding per sekund i snitt regnes som fornuftig.
Page 1:
Styresystem for kybernetisk håndle
Page 5: Sammendrag Et av de mer opplagte pr
Page 9: Nomenklatur • CAN - Controller Ar
Page 12 and 13: 5 Moduldesign 23 5.1 Mikrokontrolle
Page 15 and 16: Kapittel 1 Innledning 1.1 Bakgrunn
Page 17 and 18: Kapittel 1. Innledning 3 Funksjonss
Page 19 and 20: Kapittel 2 Styring av børsteløs D
Page 21 and 22: Kapittel 2. Styring av børsteløs
Page 27 and 28: Kapittel 3 Metoder og utviklingsmet
Page 29 and 30: Kapittel 4 Spesifisering og toppniv
Page 31 and 32: Kapittel 4. Spesifisering og toppni
Page 37 and 38: Kapittel 5 Moduldesign Hensikten me
Page 39 and 40: Kapittel 5. Moduldesign 25 5.2 CAN-
Page 41 and 42: Kapittel 5. Moduldesign 27 Hall C H
Page 43 and 44: Kapittel 5. Moduldesign 29 5.5 Str
Page 45 and 46: Kapittel 5. Moduldesign 31 drivermo
Page 47 and 48: Kapittel 5. Moduldesign 33 spenning
Page 49 and 50: Kapittel 6 Implementasjon 6.1 Maski
Page 51 and 52: Kapittel 6. Implementasjon 37 6.1.2
Page 53: Kapittel 6. Implementasjon 39 Figur
Page 57 and 58: Kapittel 6. Implementasjon 43 uart.
Page 59 and 60: Kapittel 6. Implementasjon 45 Overs
Page 61 and 62: Kapittel 7 Testplaner og testing F
Page 63 and 64: Kapittel 7. Testplaner og testing 4
Page 71 and 72: Kapittel 8 Diskusjon 8.1 Resultater
Page 73 and 74: Kapittel 8. Diskusjon 59 switchereg
Page 75 and 76: Kapittel 8. Diskusjon 61 med en opp
Page 77 and 78: Kapittel 9 Konklusjon Det har i den
Page 79 and 80: Bibliografi [1] Inge Brattbakken. E
Page 81 and 82: Tillegg A Funksjonsspesifikasjon 67
Page 83 and 84: Tillegg A. Funksjonsspesifikasjon 6
Page 97 and 98: Tillegg B Kretsskjema og magnethold
Page 99 and 100: Tillegg B. Kretsskjema og magnethol
Page 105 and 106:
Tillegg B. Kretsskjema og magnethol
Page 107 and 108:
Tillegg B. Kretsskjema og magnethol
Page 109 and 110:
Tillegg C CD C.1 Rapport • pdf-ve
show all

Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?