Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Kapittel 6. Implementasjon 38 Figur 6.3: Strømovervåkningsmodul. Figur 6.4: Posisjonsmålingsmodul med åpninger for gjennomføring av motor og gir. Siden det i denne prototypen ikke har vært nødvendig å føre forsyningsspen- ning og CAN-buss videre til distale enheter, har ikke sleperingkontakten blitt brukt. For å feste magneten for måling av håndleddets vinkel, ble holder og en erstatning for sleperingkontakten frest ut av verkstedet i ett stykke aluminium.
Kapittel 6. Implementasjon 39 Figur 6.5: Posisjonsmålingsmodulen tilkoblet håndleddet. På håndleddets kretskort er det to konnektorer. En for tilkobling til resten av prototypen, og en for tilkobling av motoren. 6.1.5 Spenningsregulatormodul For å samle alle ledere på en plass, er konnektorene for uregulert forsynings- spenning, CAN-buss og UART samlet på spenningsregulatormodulens kretskort. Under testing vil et utviklingskort av typen STK500/501 fra Atmel simulere proksimal elektronikk og kommunisere over CAN-bussen. UART-en går også til utviklingskortet hvor signalene føres inn på en “level-converter” og videre inn på PC-ens serielle port. Siden spenningsnivået i RS-232-protokollen ligger på -15V til 15V, brukes level-converteren for å øke spenningen på signalene fra mikrokontrolleren, og redusere spenningen på signalene fra PC-en. Kretskortet for spen- ningsregulatormodulen er vist i figur 6.6. 6.2 Programvare Systemets programvare er i likhet med maskinvaren delt opp i moduler, og er samlet i vedlegg C. Programkode som har tilknytning til maskinvarens moduler, har blitt gitt samme navn som modulen for å gjøre systemet så oversiktlig som mulig. Hver kodefil med tilknytning til maskinvare, har en initialiseringsfunksjon som kjøres ved systemets oppstart for å sette opp mikrokontrolleren til å bruke
Page 1: Styresystem for kybernetisk håndle
Page 5: Sammendrag Et av de mer opplagte pr
Page 9: Nomenklatur • CAN - Controller Ar
Page 12 and 13: 5 Moduldesign 23 5.1 Mikrokontrolle
Page 15 and 16: Kapittel 1 Innledning 1.1 Bakgrunn
Page 17 and 18: Kapittel 1. Innledning 3 Funksjonss
Page 19 and 20: Kapittel 2 Styring av børsteløs D
Page 21 and 22: Kapittel 2. Styring av børsteløs
Page 27 and 28: Kapittel 3 Metoder og utviklingsmet
Page 29 and 30: Kapittel 4 Spesifisering og toppniv
Page 31 and 32: Kapittel 4. Spesifisering og toppni
Page 37 and 38: Kapittel 5 Moduldesign Hensikten me
Page 39 and 40: Kapittel 5. Moduldesign 25 5.2 CAN-
Page 41 and 42: Kapittel 5. Moduldesign 27 Hall C H
Page 43 and 44: Kapittel 5. Moduldesign 29 5.5 Str
Page 45 and 46: Kapittel 5. Moduldesign 31 drivermo
Page 47 and 48: Kapittel 5. Moduldesign 33 spenning
Page 49 and 50: Kapittel 6 Implementasjon 6.1 Maski
Page 51: Kapittel 6. Implementasjon 37 6.1.2
Page 55 and 56: Kapittel 6. Implementasjon 41 6.2.2
Page 57 and 58: Kapittel 6. Implementasjon 43 uart.
Page 59 and 60: Kapittel 6. Implementasjon 45 Overs
Page 61 and 62: Kapittel 7 Testplaner og testing F
Page 63 and 64: Kapittel 7. Testplaner og testing 4
Page 71 and 72: Kapittel 8 Diskusjon 8.1 Resultater
Page 73 and 74: Kapittel 8. Diskusjon 59 switchereg
Page 75 and 76: Kapittel 8. Diskusjon 61 med en opp
Page 77 and 78: Kapittel 9 Konklusjon Det har i den
Page 79 and 80: Bibliografi [1] Inge Brattbakken. E
Page 81 and 82: Tillegg A Funksjonsspesifikasjon 67
Page 83 and 84: Tillegg A. Funksjonsspesifikasjon 6
Page 97 and 98: Tillegg B Kretsskjema og magnethold
Page 99 and 100: Tillegg B. Kretsskjema og magnethol
Page 101 and 102: Tillegg B. Kretsskjema og magnethol
Page 103 and 104:
Tillegg B. Kretsskjema og magnethol
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
Tillegg C CD C.1 Rapport • pdf-ve
show all

Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?