Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU
Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU
Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Kapittel 6<br />
Implementasjon<br />
6.1 Maskinvare<br />
For å gjøre testing av prototypen så enkel som mulig, har systemets moduler<br />
blitt lagt ut på flere kretskort som deretter kan stables oppå hverandre. På denne<br />
måten kan hver enkelt modul tas ut av systemet <strong>for</strong> testing. Alle signaler som<br />
passerer mellom modulenes kretskort er listet i tabell 6.1. Hvert kretskort har<br />
også en trykknapp <strong>for</strong> å resette mikrokontrolleren. Kretskortene ble frest ut og<br />
badet i sur-tinn før komponentene ble loddet fast. For å spare så mye plass som<br />
mulig, er samtlige komponenter med unntak av spenningsregulator, trykknapper<br />
og krystall overflatemonterte. For å filtrere bort støy i IC-enes <strong>for</strong>syningsspen-<br />
ning, brukes avkoblingskondensatorer på 100nF. Alle modulenes kretsskjemaer<br />
og komponentlister er å finne i vedlegg B.<br />
6.1.1 Mikrokontrollermodul<br />
AT90CAN128-16AU er tilgjengelig i to størrelser; QFN- og TQFN-pakke, hvor<br />
QFN-pakken er den minste. I det endelige systemet som skal settes inn i håndled-<br />
det vil QFN være det opplagte valget, men i denne oppgaven er vi bare ute etter<br />
å teste “the proof of concept”. Der<strong>for</strong> velges den noe større TQFN-pakken si-<br />
den denne vil <strong>for</strong>enkle opploddingen. Mikrokontrollerens modul kan ses avbildet<br />
35
Change language