Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Kapittel 6. Implementasjon 46 main.c 1.0: Hovedprosess ISR(CAN) 2.0: CAN-interrupt ISR(Hall-sensor) 3.0: Hall-interrupt ISR(Overstrøm) 4.0: Interrupt ved overstrøm ISR(Magnetisk enkoder) 5.0: Interrupt fra magnetisk enkoder ISR(Motorhastighet) 6.0: Interrupt ved beregning av motorhastighet 1.1: control_ controller() 2.1: control_ set_...() 3.1: motor_ read_hall() 4.1: motor_stop() 4.4: motor_start() controller.c position.c motor.c 4.2: _delay_ms() 1.2: motor_ read_speed() 1.3: motor_ set_speed() 1.2: position_read() 1.2: current_read() 4.5: motor_ read_hall() 3.2, 4.6: motor_ commutate() 4.3: current_startup() current.c util/delay Figur 6.11: Kommunikasjonsdiagram for kjøring av systemets seks prosesser. Prosessene 5.0 og 6.0 utfører bare manipulering av variabler i henholdsvis position.c og motor.c. I 1.2 kalles den funksjonen som er nødvendig for valgt regulator.
Kapittel 7 Testplaner og testing Følgende delkapitler har fått navn som samsvarer med testplanene fra V-modellen i figur 1.2. Referering til pinner på kretskortenes konnektorer vil gjøres på følgende måte: Jx,y, hvor x angir konnektor, og y angir pinnenummer jfr. tabell 6.1. Testene med kjøring av motor er gjort uten strømovervåkningsmodulen. 7.1 Testplan A Hva testes: WMF-01 Utført: OK Beskrivelse av test: Med motoren satt inn i håndleddet skal maksimal hastighet måles. Dette skal gjøres ved å sette et merke på distal og proksi- mal del av håndleddet. Motorens pådrag skal settes til maksimum, og tiden det tar for håndleddet å gjøre 10 rotasjoner skal måles. Beskrivelse av testoppsett: To teipbiter med en strek på, en på hver del av håndleddet, brukes for å telle rotasjoner. Maksimalt pådrag settes på og tiden det tar å telle 10 rotasjoner måles. Målingen skal gjøres med en motorspenning på 12V, og én o-ring for kraftoverføring av typen RM 0141-16. Testresultater: I løpet av 15 sekunder roterte håndleddet 10 ganger, noe som vil si 360 grader/rot · 10 rot/15 s = 240 grader/s. 47
Page 1:
Styresystem for kybernetisk håndle
Page 5:
Sammendrag Et av de mer opplagte pr
Page 9: Nomenklatur • CAN - Controller Ar
Page 12 and 13: 5 Moduldesign 23 5.1 Mikrokontrolle
Page 15 and 16: Kapittel 1 Innledning 1.1 Bakgrunn
Page 17 and 18: Kapittel 1. Innledning 3 Funksjonss
Page 19 and 20: Kapittel 2 Styring av børsteløs D
Page 21 and 22: Kapittel 2. Styring av børsteløs
Page 27 and 28: Kapittel 3 Metoder og utviklingsmet
Page 29 and 30: Kapittel 4 Spesifisering og toppniv
Page 31 and 32: Kapittel 4. Spesifisering og toppni
Page 37 and 38: Kapittel 5 Moduldesign Hensikten me
Page 39 and 40: Kapittel 5. Moduldesign 25 5.2 CAN-
Page 41 and 42: Kapittel 5. Moduldesign 27 Hall C H
Page 43 and 44: Kapittel 5. Moduldesign 29 5.5 Str
Page 45 and 46: Kapittel 5. Moduldesign 31 drivermo
Page 47 and 48: Kapittel 5. Moduldesign 33 spenning
Page 49 and 50: Kapittel 6 Implementasjon 6.1 Maski
Page 51 and 52: Kapittel 6. Implementasjon 37 6.1.2
Page 53 and 54: Kapittel 6. Implementasjon 39 Figur
Page 55 and 56: Kapittel 6. Implementasjon 41 6.2.2
Page 57 and 58: Kapittel 6. Implementasjon 43 uart.
Page 59: Kapittel 6. Implementasjon 45 Overs
Page 63 and 64: Kapittel 7. Testplaner og testing 4
Page 71 and 72: Kapittel 8 Diskusjon 8.1 Resultater
Page 73 and 74: Kapittel 8. Diskusjon 59 switchereg
Page 75 and 76: Kapittel 8. Diskusjon 61 med en opp
Page 77 and 78: Kapittel 9 Konklusjon Det har i den
Page 79 and 80: Bibliografi [1] Inge Brattbakken. E
Page 81 and 82: Tillegg A Funksjonsspesifikasjon 67
Page 83 and 84: Tillegg A. Funksjonsspesifikasjon 6
Page 97 and 98: Tillegg B Kretsskjema og magnethold
Page 99 and 100: Tillegg B. Kretsskjema og magnethol
Page 109 and 110: Tillegg C CD C.1 Rapport • pdf-ve
show all

Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?