Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Kapittel 7. Testplaner og testing 55
Hva testes: WSF-03 Utført:
Beskrivelse av test: Et program som kjører på et testkort skal sende en
CAN-melding hvor regulatorparametre settes.
Beskrivelse av testoppsett:
Testresultater:
Hva testes: WSF-03 Utført:
Beskrivelse av test: Et program som kjører på et testkort skal sende en
CAN-melding hvor regulatorens settpunkt settes.
Beskrivelse av testoppsett:
Testresultater:
Hva testes: MHV-01-02 Utført: OK
Beskrivelse av test: Måling av PWM-signal ut fra magnetisk enkoder.
Beskrivelse av testoppsett: En probe fra et oscilloskop skal kobles til
konnektor J2,14 (fra utgang på magnetisk enkoder). Håndleddet roteres så
for å endre retningen på magnetfeltet over enkoderen.
Testresultater: Et PWM-signal ble målt, og da håndleddet ble rotert,
endret den positive flanken seg.
Hva testes: MHV-01-02 Utført: OK
Beskrivelse av test: Et program som måler lengden av positiv flanke skal
kjøres. Måleresultatet skal skrives ut over UART.
Beskrivelse av testoppsett: Et program som setter opp interrupt og
kjører interrupt-rutine for hver gang PWM-signalet blir togglet skal kjøres.
Tiden mellom hver gang signalet går høyt til det går lavt skal måles og
skrives ut i Br@y’s terminal.
Testresultater: Utskriften i terminalvinduet endret seg ettersom hånd-
leddet ble rotert. Programmet var ikke i stand til å måle vinkler nær 0
grader fordi tiden mellom togglingene i disse tilfellene er for raske til at
mikrokontrolleren klarer å få de med seg.