Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Kapittel 8. Diskusjon 59
switcheregulator. Disse kunne så blitt testet for å finne ut hvor mye energi en
ville spare ved å bytte, og om det ville være nok til å utgjøre noen forskjell i
vesentlig grad. En forskjell i oppetid på én time i en applikasjon som brukes
for eksempel 16 timer per dag, er det ikke sikkert betyr så mye. Men siden vi i
denne oppgaven ikke har kommet langt nok til å la alle systemets moduler kjøre
samtidig, er det ikke sikkert at en slik måling ville gitt så mange svar.
Den tekniske spesifikasjonen lister opp en rekke krav som har gitt opphav
til testplanen. Gjennom testingen ble dermed flere av kravene fra funksjons- og
teknisk spesifikasjon verifisert. Siden strømovervåkningen ikke ble testet, og ikke
var tilkoblet under testing av motoren, kan det ikke sies noe helt sikkert i for-
hold til om kravene for disse modulene er oppfylt. I ettertid kan en også stille
seg spørsmål om spesifikasjonen er konkret nok. Teknisk krav nr. MDR-05 sier
at motordriverne skal kunne levere nok strøm til at motoren kan levere tilstrek-
kelig moment. Med dette kravet som utgangspunkt, er ikke løsningsrommet så
innsnevret som vi kunne ønske, siden det ikke sies noe om hvor mye strøm det vil
være snakk om. Med et slikt krav må en prøve seg fram for å finne en tilfredsstil-
lende løsning. MOSFET-driverne i denne oppgaven kan levere strømmer opptil
2A, mens det senere i oppgaven ble regnet ut at det ikke ville være behov for mer
enn 305mA. Kanskje kunne en mindre og billigere MOSFET-driver blitt valgt.
Det finnes også flere tilsvarende upresise krav. Slike unøyaktigheter kunne ført til
problemer med å få modulene til å fungere, noe vi heldigvis har unngått. Grun-
nen til at vi har vært “heldige”, er at samtlige verdier som det har vært behov
for har det blitt gjort rede for i løpet av rapporten. Men for oppslagsmuligheter
ved senere anledninger burde disse vært samlet i ett dokument.
I den tekniske spesifikasjonen bestemmes det at håndleddet skal ha en P-
regulator. Dette vil føre til at hastighet og posisjon vil få et stasjonært avvik
fra referanseverdien, noe som sjelden er noen fordel. I en protese er det EMG-
signaler målt i brukerens muskel som forteller hvor hurtig håndleddet skal rotere,
eller til hvilken posisjon det skal gå. Men hva betyr de målte signalene? Brukeren
har ikke nødvendigvis noe forhold til hvor mye håndleddet skal bevege seg, siden
dette gjerne er forskjellig fra protese til protese. Så når vi ikke vet hva referanse-
verdien er, har det ingen hensikt å bruke ekstra prosessorressurser for å lukke det
stasjonære avviket.