Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Kapittel 5. Moduldesign 34 Signaltype Fra Til Spesifikasjoner Set (SR-vippe) Mikrokontroller Strømovervåkning Digitalt signal (0-5V) Motorfaser Mikrokontroller Motordriver PWM (20 kHz) CAN-kommunikasjon Mikrokontroller CAN Iht. UNB-protokollen Hall-sensorer Motordriver Mikrokontroller Digitalt signal (0-5V) Motorstrøm Motordriver Strømovervåkning Analogt signal (0-305mA) Strømmåling Strømovervåkning Mikrokontroller Analogt signal (0-5V) Interrupt ved overstrøm Strømovervåkning Mikrokontroller Digitalt signal (0-5V) Transistor Av/På Strømovervåkning Motordriver Digitalt signal (0-5V) Posisjonsmåling Posisjonssensor Mikrokontroller PWM (244 Hz, positiv bredde 1-4096µs) CAN-kommunikasjon CAN Mikrokontroller Iht. UNB-protokollen CAN-kommunikasjon CAN Eksterne enheter ISO 11898 Regulert spenning Spenningsregulator Alle noder 5V, opptil 1A Tabell 5.1: Signaler som passerer mellom modulene og deres spesifikasjoner. Modulene kan byttes ut med andre så lenge de har samme grensesnitt.
Kapittel 6 Implementasjon 6.1 Maskinvare For å gjøre testing av prototypen så enkel som mulig, har systemets moduler blitt lagt ut på flere kretskort som deretter kan stables oppå hverandre. På denne måten kan hver enkelt modul tas ut av systemet for testing. Alle signaler som passerer mellom modulenes kretskort er listet i tabell 6.1. Hvert kretskort har også en trykknapp for å resette mikrokontrolleren. Kretskortene ble frest ut og badet i sur-tinn før komponentene ble loddet fast. For å spare så mye plass som mulig, er samtlige komponenter med unntak av spenningsregulator, trykknapper og krystall overflatemonterte. For å filtrere bort støy i IC-enes forsyningsspen- ning, brukes avkoblingskondensatorer på 100nF. Alle modulenes kretsskjemaer og komponentlister er å finne i vedlegg B. 6.1.1 Mikrokontrollermodul AT90CAN128-16AU er tilgjengelig i to størrelser; QFN- og TQFN-pakke, hvor QFN-pakken er den minste. I det endelige systemet som skal settes inn i håndled- det vil QFN være det opplagte valget, men i denne oppgaven er vi bare ute etter å teste “the proof of concept”. Derfor velges den noe større TQFN-pakken si- den denne vil forenkle opploddingen. Mikrokontrollerens modul kan ses avbildet 35
Page 1: Styresystem for kybernetisk håndle
Page 5: Sammendrag Et av de mer opplagte pr
Page 9: Nomenklatur • CAN - Controller Ar
Page 12 and 13: 5 Moduldesign 23 5.1 Mikrokontrolle
Page 15 and 16: Kapittel 1 Innledning 1.1 Bakgrunn
Page 17 and 18: Kapittel 1. Innledning 3 Funksjonss
Page 19 and 20: Kapittel 2 Styring av børsteløs D
Page 21 and 22: Kapittel 2. Styring av børsteløs
Page 27 and 28: Kapittel 3 Metoder og utviklingsmet
Page 29 and 30: Kapittel 4 Spesifisering og toppniv
Page 31 and 32: Kapittel 4. Spesifisering og toppni
Page 37 and 38: Kapittel 5 Moduldesign Hensikten me
Page 39 and 40: Kapittel 5. Moduldesign 25 5.2 CAN-
Page 41 and 42: Kapittel 5. Moduldesign 27 Hall C H
Page 43 and 44: Kapittel 5. Moduldesign 29 5.5 Str
Page 45 and 46: Kapittel 5. Moduldesign 31 drivermo
Page 47: Kapittel 5. Moduldesign 33 spenning
Page 51 and 52: Kapittel 6. Implementasjon 37 6.1.2
Page 53 and 54: Kapittel 6. Implementasjon 39 Figur
Page 55 and 56: Kapittel 6. Implementasjon 41 6.2.2
Page 57 and 58: Kapittel 6. Implementasjon 43 uart.
Page 59 and 60: Kapittel 6. Implementasjon 45 Overs
Page 61 and 62: Kapittel 7 Testplaner og testing F
Page 63 and 64: Kapittel 7. Testplaner og testing 4
Page 71 and 72: Kapittel 8 Diskusjon 8.1 Resultater
Page 73 and 74: Kapittel 8. Diskusjon 59 switchereg
Page 75 and 76: Kapittel 8. Diskusjon 61 med en opp
Page 77 and 78: Kapittel 9 Konklusjon Det har i den
Page 79 and 80: Bibliografi [1] Inge Brattbakken. E
Page 81 and 82: Tillegg A Funksjonsspesifikasjon 67
Page 83 and 84: Tillegg A. Funksjonsspesifikasjon 6
Page 97 and 98: Tillegg B Kretsskjema og magnethold
Page 99 and 100:
Tillegg B. Kretsskjema og magnethol
Page 101 and 102:
Page 103 and 104:
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
Tillegg C CD C.1 Rapport • pdf-ve
show all

Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?