Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Kapittel 1. Innledning 2
Konstruksjon av elektronikk og styresystem har vært gitt som masteroppgave
tidligere, men et velfungerende og robust system har ennå ikke blitt laget. Denne
oppgaven er en videreføring av Inge Brattbakkens masteroppgave fra 2010 [1]. Der
ble det besluttet å starte på nytt og konstruere styresystemet helt fra bunnen.
Oppgaven vil ha et økt fokus på å dokumentere valg av løsninger og testing av
disse. Denne dokumentasjonen vil forhåpentligvis komme godt med hvis noen
senere skulle ta opp tråden fra denne oppgaven.
1.2 Rapportens oppbygging
I gjennomføringen av prosjektet har en utviklingsmetodikk kjent som V-modellen
blitt brukt, se figur 1.2. Modellens venstre side kan grovt sett deles inn i tre
faser; spesifikasjons-, design- og implementasjonsfase. Fasene følger hverandre
kronologisk, og for å gjøre rapporten så oversiktlig som mulig, er den delt inn
slik at hver fase har sitt eget kapittel. Alle testplanene har blitt samlet i et eget
kapittel til slutt, også dette for å gjøre alt så oversiktlig som mulig.
1.3 Mine bidrag
I denne oppgaven har jeg brukt tid på å sette meg inn i et allerede eksisterende
prosjekt. Gjennom en litteraturstudie har jeg undersøkt styringsprinsipper for
børsteløse DC-motorer. Jeg har ved bruk av V-modellen foretatt en analyse av
eksisterende funksjonsspesifikasjon og konkretisert denne i en teknisk spesifika-
sjon. Testdokumenter har blitt laget for verifikasjon av produktkravene. Systemet
har blitt modularisert, og hver modul konstruert slik at disse løser sine oppgaver.
Kretsskjema for modulene har blitt tegnet og kretskort laget og loddet opp. I
tillegg har det meste av testing av prototypen blitt gjennomført.
En del tid har gått bort på grunn av feil forårsaket av defekte deler, blant
annet to motorer. Samtlige av figurene og bildene i denne rapporten er det jeg
som står bak.