Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Kapittel 8
Diskusjon
8.1 Resultater
Siden poenget med denne oppgaven har vært å starte arbeidet med utformingen
av styresystemet på nytt, har så lite som mulig av tidligere design blitt brukt.
Dette fordi det aldri har vært testet hva som fungerte, eventuelt ikke fungerte.
Derfor har ikke analysen av tidligere arbeid gått lenger tilbake enn til [1]. Det
eneste som her forelå av konkret design, var motordriveren. Siden sannsynlighe-
ten var stor for at denne ville fungere som den skulle, ble den akseptert som den
var, og implementert. Tester av motordriveren med motoren uten last viser at
den fungerer som den skal. Men under testing med motoren i håndleddet, måtte
det til et pådrag på 60% av maksimum ved 12V, for at håndleddet skulle rotere.
Spørsmålet er da om dette er tegn på at motordriveren ikke fungerer så godt
allikevel. En motordriverkrets bestilt fra Faulhaber ga en maksimal rotasjonshas-
tighet på 300 grader/s, mot 240 grader/s fra den egenproduserte driveren. Det
vil si en forbedring på 25% ved å bruke motordriveren fra Faulhaber, noe som
kan tyde på at den egenproduserte driveren fungerer godt nok. Alternativet da
er håndleddets mekanikk, og om denne har for stor friksjon.
I programvaren vil det være opptil seks “tråder” som kjører parallelt, og her
kan det bli et problem med lokale variabler. Mikrokontrolleren er en 8-bits kon-
troller, noe som vil si at den kan operere med 8 bit per klokkesykel. Hvis en
57