Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Kapittel 4. Spesifisering og toppnivå-design 19
4.1.4 Måling Håndleddsvinkel, MHV
Følgende krav er utledet fra WJF-03 og WSF-01-02-01.
Krav nr. Beskrivelse
MHV-01 Håndleddets vinkel skal måles med en magnetisk enkoder.
MHV-01-01 En magnet skal festes til håndleddets distale side og være
plassert over enkoderen iht. dennes spesifikasjoner.
MHV-01-01-01 Magneten skal festes til sleperingen som brukes for signal-
overføring til distale enheter.
MHV-01-02 Målesignal fra enkoder skal kobles til en av mikrokontrolle-
rens pinner for måling, med så få ekstra komponenter som
mulig.
4.2 Arkitekturmodell
Basert på funksjons- og teknisk spesifikasjon kan en danne seg et bilde av hvordan
systemets arkitektur blir seende ut. Figur 4.3 viser maskinvarens arkitektur med
piler mellom nodene for å markere informasjonsflyt.
1. CAN-buss til proksimal og distal elektronikk.
2. Uregulert batterispenning til motordriver og spenningsregulator.
3. Kommunikasjonsgrensesnitt mellom mikrokontroller og CAN-node.
4. Grensesnitt for igangsetting av motor (a), og varsling av motoravstenging
og måling av motorstrøm (b).
5. Målesignal for motorstrøm (a) og kontrollsignal for transistor (b).
6. Hall-sensoravlesing (a) og kommuteringsmønster (b).
7. Posisjonsmåling.
8. Regulert spenning på 5V til alle noder.
I kapittel 5 beskrives hver enkelt modul, deres virkemåte og grensesnitt i større
detalj. Mikrokontrolleren vil inneholde programvare for alt fra motorkommutering