Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Kapittel 4. Spesifisering og toppnivå-design 20 2 CAN-buss 2 Uregulert spenning (5V-18V) Strømovervåkning 4a. 4b. 5a. 5b. Motordriver CAN 6a. Mikrokontroller 7. 6b. Posisjonssensor 3. 8. Spenningsregulator Regulert 5-volt spenning til alle enheter Figur 4.3: Maskinvarens arkitektur. Spenningsregulatorens utgang på 5V er koblet til alle nodene, men disse er ikke tegnet i figuren for å bedre leseligheten. til posisjonsavlesing. Dette innebærer bruk av de andre modulene, og på samme måte som for maskinvaren, vil programvaren bli inndelt i moduler. Programvarens arkitektur er vist i figur 4.4. 1. Driver for mikrokontrollerens interne CAN-kontroller for kommunikasjon med proksimal og distal elektronikk. 2. Driver for strømovervåkning for avlesing av motorstrøm. 3. Driver for magnetisk enkoder for avlesing av håndleddsvinkel. 4. Driver for motorstyringen og grensesnitt for setting av motorhastighet. 5. Driver for mikrokontrollerens UART. 6. Grensesnitt for valg av regulatortype og settpunkt. 1. 2.
Kapittel 4. Spesifisering og toppnivå-design 21 Mikrokontroller main.c controller.c 1. 2. 3. 4. 5. can.c current.c motor.c position.c uart.c 6. Figur 4.4: Arkitektur for programvaren som kjører på mikrokontrolleren.
Page 1: Styresystem for kybernetisk håndle
Page 5: Sammendrag Et av de mer opplagte pr
Page 9: Nomenklatur • CAN - Controller Ar
Page 12 and 13: 5 Moduldesign 23 5.1 Mikrokontrolle
Page 15 and 16: Kapittel 1 Innledning 1.1 Bakgrunn
Page 17 and 18: Kapittel 1. Innledning 3 Funksjonss
Page 19 and 20: Kapittel 2 Styring av børsteløs D
Page 21 and 22: Kapittel 2. Styring av børsteløs
Page 27 and 28: Kapittel 3 Metoder og utviklingsmet
Page 29 and 30: Kapittel 4 Spesifisering og toppniv
Page 31 and 32: Kapittel 4. Spesifisering og toppni
Page 33: Kapittel 4. Spesifisering og toppni
Page 37 and 38: Kapittel 5 Moduldesign Hensikten me
Page 39 and 40: Kapittel 5. Moduldesign 25 5.2 CAN-
Page 41 and 42: Kapittel 5. Moduldesign 27 Hall C H
Page 43 and 44: Kapittel 5. Moduldesign 29 5.5 Str
Page 45 and 46: Kapittel 5. Moduldesign 31 drivermo
Page 47 and 48: Kapittel 5. Moduldesign 33 spenning
Page 49 and 50: Kapittel 6 Implementasjon 6.1 Maski
Page 51 and 52: Kapittel 6. Implementasjon 37 6.1.2
Page 53 and 54: Kapittel 6. Implementasjon 39 Figur
Page 55 and 56: Kapittel 6. Implementasjon 41 6.2.2
Page 57 and 58: Kapittel 6. Implementasjon 43 uart.
Page 59 and 60: Kapittel 6. Implementasjon 45 Overs
Page 61 and 62: Kapittel 7 Testplaner og testing F
Page 63 and 64: Kapittel 7. Testplaner og testing 4
Page 71 and 72: Kapittel 8 Diskusjon 8.1 Resultater
Page 73 and 74: Kapittel 8. Diskusjon 59 switchereg
Page 75 and 76: Kapittel 8. Diskusjon 61 med en opp
Page 77 and 78: Kapittel 9 Konklusjon Det har i den
Page 79 and 80: Bibliografi [1] Inge Brattbakken. E
Page 81 and 82: Tillegg A Funksjonsspesifikasjon 67
Page 83 and 84: Tillegg A. Funksjonsspesifikasjon 6
Page 85 and 86:
Tillegg A. Funksjonsspesifikasjon 7
Page 87 and 88:
Page 89 and 90:
Page 91 and 92:
Page 93 and 94:
Page 95 and 96:
Page 97 and 98:
Tillegg B Kretsskjema og magnethold
Page 99 and 100:
Tillegg B. Kretsskjema og magnethol
Page 101 and 102:
Page 103 and 104:
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
Tillegg C CD C.1 Rapport • pdf-ve
show all

Styresystem for kybernetisk håndleddsprotese - NTNU

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?