"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

collocato sulle pinze del robot . Il passo successivo consiste nel creare delle istanze delle action, di
cui si è parlato anche prima.
ArActionStallRecover recoverAct;
ArActionBumpers bumpAct;
ArActionAvoidFront avoidFront;
ArActionConstantVelocity constantVelocityAct("Constant Velocity", 1000);
Ne viene creata una per evitare gli ostacoli di fronte (“AvoidFront”) , per reagire a situazioni di
stallo delle ruote (“recoverAct”), per reagire a imput provenienti dai paraurti (“bumpAct”) e per la
velocità (“ConstantVelocityAct”). Quest'ultima parte del programma è stata modificata in quanto,
dopo varie prove, si è visto che è sufficiente una sola istanza della classe atta ad evitare gli ostacoli
frontali. Per “AvoidFront” si potrebbero anche specificare la distanza che deve avere l’ostacolo
affinché possa essere considerato tale, la velocità che deve avere il robot durante l’azione e infine
l’angolo di rotazione per evitare l’ostacolo. Non è però necessario fare queste operazione, in
quanto i parametri che vengono caricati di default sono già funzionanti. Si è poi constatato che
anche l’istanza “avoidSide” della classe atta ad evitare gli ostacoli laterali risulta superflua. Dopo
aver inizializzato la libreria Aria, viene creato poi il connettore al robot. A differenza di quanto
accadeva nella versione precedente, nella quale si utilizzava la classe simpleConnector, ora verrà
utilizzata un'altra classe chiamata robotConnector, in quanto compatibile con il connettore al laser
che viene creato subito dopo avere instanziato la classe ArLaserConnector. E’ necessario, infatti,
passare un oggetto della classe ArRobotConnector e non della classe simpleConnector alla classe
ArLaserConnector come parametro attuale al momento dell’instanziazione. Infatti è proprio la
classe ArRobotConnector che si occupa dell’elaborazione dei parametri passati dalla linea di
comando. Le righe di codice successive permettono al robot di ricevere dati di rilevamento sia dai
sonar, sia dai paraurti. Questo grazie alla creazione di un oggetto “ArSonarDevice” e di uno
“ArBumpers” e invocando poi il metodo “addRangeDevice” passandogli come parametro il loro
indirizzo. Non serve aggiungere il laser come device in quanto viene fatto in automatico
direttamente alla connessione. Da notare, anche, che è stata creata l’istanza della classe
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