"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

di inviare al server i comandi necessari a far fare al robot ciò che l’utente desidera (ciò che viene
cliccato sulla pagina web).
I problemi nel rientro in stazione
Durante le varie prove effettuate, l’unico problema che, in alcuni casi, si è manifestato, è stato
l’errato, o il mancato rientro di Tobor in stazione. I motivi del verificarsi di questo fenomeno sono
due. Il primo è che il laser non fa delle rilevazioni precise al 100%; il secondo è che, per come è
fatta la struttura della stazione di ricarica, il margine accettabile di errore di posizionamento
davanti ad essa, è molto basso. Come già detto precedentemente è stato innanzitutto necessario
spostare il goal “0” per correggere almeno in parte l’errore del laser. Si è dovuta poi aggiungere
nelle CGI in cui sono contenuti i comandi per il rientro una routine che intervenga nel caso ci sia un
rientro errato o mancato (questo lo si capisce sempre grazie al comando “acpi-a”). Essa riinvoca il
programma che fa compiere un metro in avanti al robot e riattiva arnlServer in modalità di
wandering per 15 secondi. Dopodichè vengono riinvocati i programmi per il rientro. Tutto questo
per cinque volte. Si è visto che nella maggior parte dei casi il robot riesce alla fine ad entrare
regolarmente. Il rischio, anche se basso, di un mancato rientro è comunque presente. Come
ulteriore ausilio al robot nell’individuare la stazione di ricarica, è stato aggiunto del cartone
arancione nella parte posteriore della stazione di ricarica (Figura 17).
Figura 17: La stazione di ricarica ultimata
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