"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

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Sommario Argomento trattato ........................................................................................................................................... 4 Introduzione ...................................................................................................................................................... 4 Capitolo 1. Installazione del calcolatore e del laser sul robot ........................................................................... 5 Situazione di partenza ................................................................................................................................... 5 Obbiettivi da raggiungere nella prima parte ................................................................................................. 6 Caratteristiche del calcolatore da installare sul robot .................................................................................. 6 Modifiche di tipo software da effettuare sul calcolatore.............................................................................. 6 Le classi fondamentali di Aria ........................................................................................................................ 9 Primi problemi incontrati ............................................................................................................................ 13 Le caratteristiche del laser .......................................................................................................................... 14 Le modifiche al programma “Caramelle” .................................................................................................... 15 Il file bash per avviare il programma ........................................................................................................... 19 Capitolo 2. Il passo successivo: ARNL .............................................................................................................. 21 Introduzione ................................................................................................................................................ 21 Modifiche software del netbook ................................................................................................................. 21 I primi tentativi con SonArnl ........................................................................................................................ 21 ARNL con il laser .......................................................................................................................................... 23 Le modifiche al file “pion1m.p” ................................................................................................................... 26 L’aggiunta della webcam e lo streaming video ........................................................................................... 27 Capitolo 3. La stazione di ricarica .................................................................................................................... 28 Introduzione ................................................................................................................................................ 28 La struttura della stazione di ricarica .......................................................................................................... 28 I contatti elettrici ......................................................................................................................................... 30 Capitolo 4. L’interfaccia web ........................................................................................................................... 32 Introduzione ................................................................................................................................................ 32 L’interfaccia: i link e i pulsanti ..................................................................................................................... 32 2
L’implementazione con le CGI ..................................................................................................................... 33 I link e i pulsanti in dettaglio ........................................................................................................................ 34 I problemi nel rientro in stazione ................................................................................................................ 38 La pagina di stato ......................................................................................................................................... 39 Problemi ancora aperti, conclusioni e sviluppi futuri .................................................................................. 40 Appendice 1. Il programma “Caramelle.cpp” prima delle modifiche ............................................................. 42 Appendice 2. Il programma “Caramelle.cpp” dopo le modifiche ................................................................... 53 Appendice 3. Versione iniziale del file “pion1m.p” ......................................................................................... 66 Appendice 4. Versione modificate del file “pion1m.p” ................................................................................... 70 Appendice 5. La CGI “tourGoals.cgi” ............................................................................................................... 74 Appendice 6. Il programma “goalClient1.cpp” ................................................................................................ 78 Appendice 7. La CGI “wander.cgi” ................................................................................................................... 82 Appendice 8. La CGI “stop.cgi” ........................................................................................................................ 85 Appendice 9. La CGI “state.cgi” ....................................................................................................................... 86 Bibliografia/sitografia ...................................................................................................................................... 89 3
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Bibliografia/sitografia http://www
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