"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

Il file bash per avviare il programma
#!/bin/bash
./caramelle -rp /dev/ttyUSB0 -laserType urg -lp /dev/ttyACM0 -lpt serial -lds -90 -lde 90 -connectLaser
Per evitare di dover digitare ogni volta dalla riga di comando tutti i comandi necessari per far
partire il programma “Caramelle” in maniera corretta, è stato creato un file bash in maniera tale
da poter semplicemente digitare il suo nome per far partire tutto in automatico. In dettaglio i
comandi inviati sono:
“-rp”, che sta per “robot port”, seguito dal nome di una porta, serve a indicare al
programma la porta a cui connettersi per poter comunicare col robot. In caso non gli
venisse fornita, il programma proverebbe a connettersi al simulatore e, in caso di
fallimento, alla porta seriale che, come detto precedentemente, non è presente sul
calcolatore utilizzato. E’ quindi necessario fornire la porta seriale simulata di cui sopra.
“-laserType” seguito dal tipo di laser, serve a fornire al programma il tipo di laser utilizzato
(in questo caso si tratta di un laser urg);
“-lp”, che sta per “laser port”, seguito dal nome di una porta, serve per indicare la porta a
cui il laser è collegato;
“-lpt”, che sta per “laser port type” seguito da un tipo di porta, serve a fornire al
programma il tipo di porta utilizzato dal laser (in questo caso è di tipo seriale, anche se,
come nel caso del robot, è in realtà una seriale simulata il cui driver era già presente sul
calcolatore utilizzato);
“-lds” e “–lde”, che stanno rispettivamente per “laser degrees start” e “laser degrees end” ,
seguiti da un angolo, servono per fornire al programma l'intervallo angolare da considerare
nelle rilevazioni. Bisogna infatti tener presente che il laser utilizzato arriva a 240 gradi e di
conseguenza potrebbe venire disturbato dai cavi che sono collocati dietro di esso. Per
questo, attraverso questi due comandi, è opportuno impostare una visuale di 180 gradi al
massimo (fra -90 e 90);
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