"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

scelto e con estensione “.2d”. Questo non è il file a tutti gli effetti della mappa, anche perché il
programma per poter partire ha bisogno di un file con estensione “.map”. Bisogna allora
rielaborarlo con il software Mapper3, che non fa altro che aprire il file con estensione “.2d” e,
dopo aver ripercorso passo dopo passo tutte le mosse del robot, creare il file con estensione
“.map”. A questo punto si puo’ far ripartire il programma ArnlServer fornendogli la mappa appena
creata. Con maggior probabilità, il robot stavolta riuscirà a localizzarsi. Anche in questo caso però
si riscontrano gli stessi due problemi che si erano registrati anche con SonArnl: i comandi di
“avanti” e “indietro” non funzionano con il “safe drive” attivato e il comando “send robot” non ha
alcun effetto. Il difetto sta tutto nel file “pion1m.p” relativo ai parametri del modello del robot e
che risiede nella directory “params” presente nella cartella di installazione di ARNL. Sono di
seguito presentate (dopo le due immagini) le modifiche effettuate al file. Nelle appendici 3 e 4
sono invece riportate le due versioni del file, originale e modificata. Sono evidenziate le parti
modificate e/o aggiunte.
Figura 9: Il programa Mapper3 mentre ricostruisce la scansione effettuata dal laser di Tobor
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