"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

Capitolo 3
La stazione di ricarica
Introduzione
Come prosecuzione del lavoro, si è scelto di costruire una stazione di ricarica per il robot. La sua
utilità sarà quella di ricaricare sia il robot, sia il calcolatore montato su di esso. Questa scelta va di
pari passo con la creazione di un’interfaccia web per il comando a distanza del robot, argomento
trattato nel capitolo 4.
La struttura della stazione di ricarica
Il primo problema affrontato è stato la scelta di come costruire materialmente la stazione. Ci si è
ispirati a quella di un altro robot dell’ente ospitante. I due robot infatti sono quasi identici, tranne
per una pinza che Tobor possiede nella parte anteriore, caratteristica mancante all’altro. Questa
differenza è stata determinante. Infatti se l’altro robot può entrare dentro la sua stazione nella
direzione di marcia, Tobor dovrà farlo in retromarcia. Si sono inoltre ipotizzati diversi sistemi di
incanalamento del robot. E’ sorto pertanto il problema della presenza di un ruotino posteriore
che, in alcuni casi, faceva deviare la traiettoria del robot. Questo perché, all’inizio della
retromarcia, dovendo ruotare sul proprio asse verticale, il ruotino si comporta come un timone,
provocando spesso delle oscillazioni del robot. Dopo diversi tentativi, si è risolto il problema
mettendo a punto la struttura evidenziata nelle figure 11 e 12.
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