"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

addrizzi la sua traiettoria per far sì che si agganci ai contatti in maniera regolare. Sono inoltre
presenti due squadrette metalliche necessarie al bloccaggio delle ruote motrici, per evitare che
possano scavalcare le guide, a causa di una velocità che non può comunque essere bassa, vista la
necessità di una certa potenza che permetta al robot di agganciarsi ai contatti elettrici (dei quali si
parlerà tra poco). Se la velocità fosse troppo bassa infatti, non solo ci sarebbero problemi di
aggancio ai contatti, ma anche problemi di incanalamento, in quanto le ruote di gomma non
avrebbero abbastanza forza per entrare correttamente nell’area di ricarica seguendo le guide. Non
è stato invece necessario aggiungere nessun sistema di bloccaggio o incanalamento per il ruotino
posteriore. La struttura appena descritta è risultata una soluzione ottimale per il rientro in
retromarcia del robot.
I contatti elettrici
Per caricare sia la batteria del robot, sia quella del calcolatore, è stato necessario montare dei
contatti elettrici sia sul robot, sia sulla stazione di ricarica. Per i primi si sono utilizzate due
barrette di materiale isolante (una per i contatti della batteria del robot, una per quella del
calcolatore), montate ai lati del ruotino posteriore, come in Figura 13.
Figura 13: I contatti elettrici di Tobor
30