"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

“Start wandering”: il robot esegue una modalità di navigazione analoga a quella del
programma “Caramelle” di cui si è parlato nel primo capitolo. Siccome questa modalità si
può invocare sia all’inizio, sia durante i movimenti del robot, nella relativa CGI
(“wander.cgi”) c’è prima un tentativo di invocazione del programma client “wander”, che
invia il comando “client.requestOnce("wander");” al server (se è già attivo); in caso
contrario viene invocata una versione del programma “arnlServer” già predisposta per
quella modalità (è stata infatti aggiunta la riga di codice “modeWander.activate();” in
fondo al programma). Dopo un certo numero di secondi (scanditi con il comando “sleep”)
la CGI fa rientrare il robot nella stazione di ricarica. Questo mediante l’invocazione del
client che invia l’input al server di raggiungere il goal “0” e la successiva invocazione del
programma che fa compiere al robot una rotazione di 180 gradi e che fa entrare il robot
nella stazione in retromarcia. Nell’appendice 7 è riportata la CGI relativa a questa modalità.
“Drive the robot using command buttons”: il robot può essere pilotato mediante i pulsanti
del riquadro di sfondo rosa. Viene invocato un programma server già predisposto alla
modalità “drive” (grazie alla riga di codice aggiunta “modeRatioDrive.activate();”).
Dopodichè è possibile schiacciare i pulsanti di guida: avanti, indietro, destra, sinistra. Viene
quindi invocato il programma client relativo, molto simile nella struttura agli altri, tranne
che per le righe di codice di base che permettono la creazione di un pacchetto da inviare
poi al server. Dentro di esso dovranno esserci le velocità desiderate da imprimere al
movimento delle ruote. Nel caso del client per mandare avanti il robot, il codice necessario
è il seguente:
ArNetPacket packet;
packet.doubleToBuf(100);
packet.doubleToBuf(0);
packet.doubleToBuf(50); // use half of the robot's maximum.
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