"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

Capitolo 2
Il passo successivo: ARNL.
Introduzione
Si è pensato di continuare lo studio sul laser e su eventuali librerie e software che sfruttassero le
sue potenzialità. Sempre sul sito della MobileRobots è disponibile un software chiamato “Arnl”. In
particolare esistono due versioni: una basata sul sonar e l’altra basata invece sul laser. Il compito
di questo software è quello di localizzarsi all’interno di un ambiente la cui mappa deve già esistere
su file o essere creata al momento. Arnl è un programma “server”, ossia un programma la cui
utilità sta nel fornire informazioni a un altro eventuale programma detto “client” che si connette
ad esso.
Modifiche software del netbook
E’ stato innanzitutto necessario installare “BaseArnl” , indispensabile per il funzionamento di
entrambe le versioni di Arnl. Si è poi installato il software Mapper3, la cui finalità verrà illustrata
successivamente.
I primi tentativi con SonArnl
Si è pensato di iniziare a lavorare sulla versione del software più semplice, ovvero quella che
sfrutta solo i sonar per il suo funzionamento. Essa è anche molto più scarna come funzionalità in
quanto non permette la creazione di mappe in tempo reale. Infatti, per poter effettivamente
funzionare, è necessario fornirle, all’avvio, una mappa attraverso il comando “-map” seguito dal
nome della mappa. Quest’ultima può essere solo realizzata manualmente mediante il software
Mapper3basic già indicato all’inizio della relazione. La prima anomalia riscontrata è il non
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